[发明专利]激光雷达仿真方法以及装置

权利要求书

1.一种激光雷达仿真方法，其特征在于，包括：

S10，根据场景模型的第一动态属性数据从所述场景模型中筛选出与激光碰撞的场景模型；

S20，通过所述场景模型的静态属性数据和数据索引结构遍历与激光相交的所述场景模型的网格以计算与所述激光相关联的碰撞点，其中，所述数据索引结构用于管理所述场景模型中的网格，所述静态属性数据包括所述场景模型中的网格之间的相对位置。

2.根据权利要求1所述的激光雷达仿真方法，其特征在于，在S10之后还包括：

根据所述场景模型的第二动态属性数据对激光坐标进行坐标变换，以将所述激光坐标由激光坐标系转换至三维模型坐标系，其中，所述场景模型是三维模型，所述三维模型坐标系是所述三维模型的本地坐标系，所述第二动态属性数据包括所述三维模型的位置、旋转角度和缩放信息；

其中，所述数据索引结构是关于所述三维模型坐标系建立的，在所述坐标转换之后对所述三维模型进行所述遍历。

3.根据权利要求2所述的激光雷达仿真方法，其特征在于，所述坐标变换的过程包括：

通过以下公式计算所述三维模型坐标系的方向向量和原点位置坐标

其中，表示所述激光在所述激光坐标系的方向向量，表示所述激光在所述激光坐标系的原点位置坐标，表示所述三维模型的位移向量，S表示所述三维模型的缩放矩阵，M_-ZM_-XM_-Y表示所述三维模型的反向旋转矩阵；

通过以下公式计算所述激光在所述激光坐标系中的激光参数方程和所述激光在所述三维模型坐标系中的激光参数方程

其中，t为参数；

其中，使用所述三维坐标系中的激光参数方程和所述数据索引结构对所述三维模型的网格进行遍历以计算所述碰撞点。

4.根据权利要求1所述的激光雷达仿真方法，其特征在于，所述第一动态属性数据包括包围盒数据，并且步骤S10包括：使用穷举法判断所述激光是否与所述场景模型的每个包围盒相交。

5.根据权利要求1-4任一项所述的激光雷达仿真方法，其特征在于，还包括：

建立包括第一层模型和第二层模型的混合模型，其中，在所述第一层模型中进行步骤S10，在所述第二层模型中执行步骤S20。

6.根据权利要求1-4任一项所述的激光雷达仿真方法，其特征在于，所述数据索引结构为预先建立的KD树。

7.一种激光雷达仿真装置，其特征在于，包括：

第一层模型模块，用于根据场景模型的第一动态属性数据从所述场景模型中筛选出与激光碰撞的场景模型；

第二层模型模块，用于通过所述场景模型的静态属性数据和数据索引结构遍历与激光相交的所述场景模型的网格以计算与所述激光相关联的碰撞点，其中，所述数据索引结构用于管理所述场景模型中的网格，所述静态属性数据包括所述场景模型中的网格之间的相对位置。

8.根据权利要求7所述的激光雷达仿真装置，其特征在于，还包括：

坐标转换模块，根据所述场景模型的第二动态属性数据对激光坐标进行坐标变换，以将所述激光坐标由激光坐标系转换至三维模型坐标系，其中，所述场景模型是三维模型，所述三维模型坐标系是所述三维模型的本地坐标系，所述第二动态属性数据包括所述三维模型的位置、旋转角度和缩放信息；

其中，所述数据索引结构是关于所述三维模型坐标系建立的，在所述坐标转换之后对所述三维模型进行所述遍历。