[发明专利]定位方法、装置、设备、系统、存储介质和车库导航方法

说明书

本发明公开了一种定位方法、装置、设备、系统、存储介质和车库导航方法，方法包括：确定待测标签与定位空间内每个定位基站之间的测距值；根据所有所述测距值，确定所述待测标签的初始定位信息；将所述初始定位信息输入预先构建的位置适应度模型，得到与所述初始定位信息对应的适应度；根据所述适应度对所述初始定位信息进行修正，得到所述待测标签的最终定位信息，从而消除NLOS误差值，得到待测标签的最终定位信息。采用本发明的技术方案，能够保障室内系统的定位性能，提高定位结果的准确性。

技术领域

本发明属于定位技术领域，具体涉及一种定位方法、装置、设备、系统、存储介质和车库导航方法。

背景技术

目前，室内定位技术的研究偏重于基于无线信号技术的方式。常用的定位方法分为无需测距的室内定位方法和基于测距的室内定位方法。其中基于测距的室内定位方法方便易推广，因此在实际应用中倍受青睐。

基于测距的室内定位方法指，通过不同的无线信号技术测量移动点与提前布设的固定点间的距离，最后利用距离信息和固定点的位置，根据几何关系推出移动点在空间中的相对位置。其中常用的无线信号技术主要包括Wi-Fi、蓝牙(Bluetooth)、超宽带(Ultra-wideband，UWB)等。UWB无线通信技术因其超高的时间分辨能力、超强的抗多径能力、超优的穿墙性能，自民用以来，迅速成为了短距离高精度无线定位的最优选择。而比之蓝牙、Wi-Fi等定位技术的米级精度，理论定位精度可达10cm的UWB定位技术的性能明显高出不少。UWB主要通过信号传输时间(Time ofArrival，TOA)、信号传输时间差(Time DifferenceofArrival，TDOA)等方法获得移动点与固定点间距离。

但是，在环境比较复杂的情况下，导致TOA、TDOA等测量值误差不符合高斯分布，这就会使得测量值误差中存在非视距(Non-Line of Sight，NLOS)误差值，较大的NLOS误差值往往会导致室内定位系统的定位性能急剧下降，降低了定位结果的准确性。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种定位方法、装置、设备、系统、存储介质和车库导航方法，以解决现有技术中定位结果的准确性较低的问题。

针对上述问题，本发明提供了一种定位方法，包括：

确定待测标签与定位空间内每个定位基站之间的测距值；

根据所有所述测距值，确定所述待测标签的初始定位信息；

将所述初始定位信息输入预先构建的位置适应度模型，得到与所述初始定位信息对应的适应度；

根据所述适应度对所述初始定位信息进行修正，得到所述待测标签的最终定位信息。

进一步地，上述所述的定位方法中，将所述初始定位信息输入预先构建的位置适应度模型，得到与所述初始定位信息对应的适应度，包括：

基于改进型粒子群优化IPSO算法，迭代更新全局最优值的和最优粒子位置，直至找到适应度最小值所在的粒子坐标作为所述初始定位信息对应的适应度；

其中，所述改进型粒子群优化IPSO算法的学习因子呈线性变化。

进一步地，上述所述的定位方法中，所述确定待测标签与定位空间内每个定位基站之间的测距值，包括：

利用所述待测标签向所述定位空间内每个定位基站发送定位请求；

利用所述定位空间内每个定位基站接收所述定位请求，并延迟预设时间后发送定位响应信息；所述响应信息携带从接收所述定位请求到发送所述定位响应信息的响应时长；

在所述待测标签接收所述定位响应信息后，确定所述待测标签从发送所述定位请求到接收每个所述响应信息的等待时长；