[发明专利]定位方法、装置、设备、系统、存储介质和车库导航方法在审
申请号: | 202010487925.9 | 申请日: | 2020-06-01 |
公开(公告)号: | CN111583700A | 公开(公告)日: | 2020-08-25 |
发明(设计)人: | 赵杰磊;仝磊;卢军志 | 申请(专利权)人: | 珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司 |
主分类号: | G08G1/123 | 分类号: | G08G1/123;G08G1/133;G08G1/14;G08G1/0968;G01C21/20;G01S5/02 |
代理公司: | 北京聿宏知识产权代理有限公司 11372 | 代理人: | 吴大建;李婷 |
地址: | 519000*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 定位 方法 装置 设备 系统 存储 介质 车库 导航 | ||
1.一种定位方法,其特征在于,包括:
确定待测标签与定位空间内每个定位基站之间的测距值;
根据所有所述测距值,确定所述待测标签的初始定位信息;
将所述初始定位信息输入预先构建的位置适应度模型,得到与所述初始定位信息对应的适应度;
根据所述适应度对所述初始定位信息进行修正,得到所述待测标签的最终定位信息。
2.根据权利要求1所述的定位方法,其特征在于,将所述初始定位信息输入预先构建的位置适应度模型,得到与所述初始定位信息对应的适应度,包括:
基于改进型粒子群优化IPSO算法,迭代更新全局最优值的和最优粒子位置,直至找到适应度最小值所在的粒子坐标作为所述初始定位信息对应的适应度;
其中,所述改进型粒子群优化IPSO算法的学习因子呈线性变化。
3.根据权利要求1所述的定位方法,其特征在于,所述确定待测标签与定位空间内每个定位基站之间的测距值,包括:
利用所述待测标签向所述定位空间内每个定位基站发送定位请求;
利用所述定位空间内每个定位基站接收所述定位请求,并延迟预设时间后发送定位响应信息;所述响应信息携带从接收所述定位请求到发送所述定位响应信息的响应时长;
在所述待测标签接收所述定位响应信息后,确定所述待测标签从发送所述定位请求到接收每个所述响应信息的等待时长;
根据所述定位请求的传播速度、每个所述响应时长和每个所述等待时长,确定所述待测标签与定位空间内每个定位基站之间的测距值。
4.根据权利要求3所述的定位方法,其特征在于,利用所述定位空间内每个定位基站接收所述定位请求,并延迟预设时间后发射定位响应信息,包括:
通过所述定位空间内每个定位基站的至少一路可用的信号收发通道接收所述定位请求,并延迟预设时间后经由至少一路所述可用的信号收发通道发射定位响应信息。
5.根据权利要求1所述的定位方法,其特征在于,所述根据每个所述测距值,确定所述待测标签的初始定位信息,包括:
基于预设的拟合计算式,对每个所述测距值进行修正,得到待测标签与定位空间内每个定位基站之间的修正测距值;
基于所有所述修正测距值,构建定位函数;
利用加权最小二乘算法,对所述定位函数进行求解,得到所述待测标签的初始定位信息。
6.一种车库导航方法,其特征在于,包括:
利用如权利要求1至5中任一项所述定位方法确定设置在目标车辆上的待测标签的最终定位信息,从而确定所述目标车辆的位置信息;
根据所述目标车辆的位置信息和车库中空闲车位的位置信息,确定所述目标车辆的目标停车位;
生成所述目标车辆与所述目标停车位之间的行驶路线信息,以将所述目标车辆按照所述行驶路线导航至所述目标停车位。
7.根据权利要求6所述的车库导航方法,其特征在于,根据所述目标车辆的位置信息和车库空闲车位的位置信息,确定所述目标车辆的目标停车位,包括:
根据所述目标车辆的位置信息和车库空闲车位的位置信息,确定每个空闲车位与所述目标车辆之间的距离;
选取距离小于预设距离的空闲车位作为所述目标车辆的目标停车位。
8.一种存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述定位方法的步骤。
9.一种定位设备,其特征在于,包括存储器和处理器;
所述存储器上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述定位方法的步骤。
10.一种定位系统,其特征在于,包括用于设置在定位对象上的待测标签、多个定位基站和定位设备;
所述待测标签用于向所述多个定位基站发送定位请求;
每个所述定位基站用于接收所述待测标签发送的定位请求,并延迟预设时间后发射定位响应信息;所述响应信息携带从接收所述定位请求到发送所述定位响应信息的响应时长;
所述定位设备用于根据如权利要求1至5中任一项所述定位方法确定所述待测标签的最终定位信息,从而对所述定位对象进行定位。
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