[发明专利]一种用于无人机的接力控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种用于无人机的接力控制方法及系统，属于无人机作业技术领域。本发明根据无人机的实时位置，由飞控中心判断无人机的实时位置是否在预设的切换路线上，当无人机处于预设切换路线时，飞控中心控制与该预设切换路线对应的机库接管无人机的信号，将无人的飞行速数据和图传数据由该机库转送至飞控中心，并由该机库向无人机发送飞控中心的控制指令，实现无人机信号的接力管控，提高了无人机长距离作业过程的可靠性和安全性。

技术领域

本发明涉及一种用于无人机的接力控制方法及系统，属于无人机作业技术领域。

背景技术

目前在巡检、投递、测绘、搜救等技术领域，无人机发挥了重要作用。由于无人机自身的通信距离较短，续航能力差，很难在长距离的作业路线上使用。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于无人机的接力控制方法及系统，以解决目前无人机作业过程中存在可靠性和安全性的问题。

本发明为解决上述技术问题而提供一种用于无人机的接力控制方法，该控制方法包括以下步骤：

飞控中心实时获取无人机的位置信号，将其与设定的巡检路线进行比较，判断无人机是否处于预设的切换路线，若处于，则控制与切换路线对应机库的第一通信模块上电工作，并根据飞控中心的指令由该机库接管无人机的控制权，其中第一通信模块为机库中用于与无人机进行通信的无线通信模块。

本发明根据无人机的实时位置，由飞控中心判断无人机的实时位置是否在预设的切换路线上，当无人机处于预设切换路线时，飞控中心控制与该预设切换路线对应的机库接管无人机的信号，将无人的飞行状态数据和图传数据由该机库转送至飞控中心，并由该机库向无人机发送飞控中心的控制指令，实现无人机信号的接力管控，提高了无人机长距离作业过程的可靠性和安全性。

进一步地，为保证无人机接力控制的安全性，当机库的第一通信模块上电工作后，该第一通信模块与无人机通过握手机制建立通信连接，获取无人机序列号，由该机库将获取的无人机序列号转发给飞控中心，飞控中心根据该无人机序列号下发接管密钥给机库，机库的第一通信模块根据该接管密钥完成预设切换路线的切换，实现无人机控制权的接管。

进一步地，在保证能源接力的情况下减少能耗，当无人机在预设的切换路线上完成切换，飞控中心还需要判断无人机是否有补电请求，当无人机有补电、备降请求时，控制对应机库中停机驱动模块和补电模块上电。

进一步地，为了保证在停机后能够正常补电，当机库中停机驱动模块和补电模块上电后，对停机驱动模块和补电模块进行自检，若自检合格，则控制机库中停机驱动模块和补电模块保持上电状态，若自检不合格，则控制机库中停机驱动模块和补电模块下电，并将自检结果发送给飞控中心。

进一步地，为了确保极端天气下无人机的安全，所述机库还获取天气预报数据，当天气预报数据中显示接管有无人机控制权的机库所在地有极端天气时，该机库通过其第一通信模块向接管的无人机发送停机休息指令，强制无人机入库或就地迫降。

本发明还提供了一种用于无人机的接力控制系统，包括飞控中心和至少两个机库，每个机库中均设置有第一通信模块和第二通信模块，其中第一通信模块用于与无人机通信，第二通信模块用于与飞控中心或者其他机库中的第二通信模块连接，所述飞控中心用于实时获取无人机的位置信号，将其与设定的巡检路线进行比较，判断无人机是否处于预设的切换路线，若处于，则控制与切换路线对应机库的第一通信模块上电工作，并根据飞控中心的指令由该机库接管无人机的控制权。

本发明根据无人机的实时位置，由飞控中心判断无人机的实时位置是否在预设的切换路线上，当无人机处于预设切换路线时，飞控中心控制与该预设切换路线对应的机库接管无人机的信号，将无人的飞行状态数据和图传数据由该机库转送至飞控中心，并由该机库向无人机发送飞控中心的控制指令，实现无人机信号的接力管控，提高了无人机长距离作业过程的可靠性和安全性。