[发明专利]一种用于无人机的接力控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于无人机的接力控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：

飞控中心实时获取无人机的位置信号，将其与设定的巡检路线进行比较，判断无人机是否处于预设的切换路线，若处于，则控制与切换路线对应机库的第一通信模块上电工作，并根据飞控中心的指令由该机库接管无人机的控制权，其中第一通信模块为机库中用于与无人机进行通信的无线通信模块。

2.根据权利要求1所述的用于无人机的接力控制方法，其特征在于，当机库的第一通信模块上电工作后，该第一通信模块与无人机通过握手机制建立通信连接，获取无人机序列号，由该机库将获取的无人机序列号转发给飞控中心，飞控中心根据该无人机序列号下发接管密钥给机库，机库的第一通信模块根据该接管密钥完成预设切换路线的切换，实现无人机控制权的接管。

3.根据权利要求1或2所述的用于无人机的接力控制方法，其特征在于，当无人机在预设的切换路线上完成切换，飞控中心还需要判断无人机是否有补电、备降请求，当无人机有补电、备降请求时，控制对应机库中停机驱动模块和补电模块上电。

4.根据权利要求3所述的用于无人机的接力控制方法，其特征在于，当机库中停机驱动模块和补电模块上电后，对停机驱动模块和补电模块进行自检，若自检合格，则控制机库中停机驱动模块和补电模块保持上电状态，若自检不合格，则控制机库中停机驱动模块和补电模块下电，并将自检结果发送给飞控中心。

5.根据权利要求3所述的用于无人机的接力控制方法，其特征在于，所述机库还获取天气预报数据，当天气预报数据中显示接管有无人机控制权的机库所在地有极端天气时，该机库通过其第一通信模块向接管的无人机发送停机休息指令，强制无人机入库或就地迫降。

6.一种用于无人机的接力控制系统，包括飞控中心和至少两个机库，每个机库中均设置有第一通信模块和第二通信模块，其中第一通信模块用于与无人机通信，第二通信模块用于与飞控中心或者其他机库中的第二通信模块连接，其特征在于，所述飞控中心用于实时获取无人机的位置信号，将其与设定的巡检路线进行比较，判断无人机是否处于预设的切换路线，若处于，则控制与切换路线对应机库的第一通信模块上电工作，并根据飞控中心的指令由该机库接管无人机的控制权。

7.根据权利要求6所述的用于无人机的接力控制系统，其特征在于，所述机库的第一通信模块上电工作后，该第一通信模块与无人机通过握手机制建立通信连接，获取无人机序列号，并将获取的无人机序列号转发给飞控中心；同时在接收到飞控中心根据该无人机序列号下发的接管密钥后完成预设切换路线的切换，实现无人机控制权的接管。

8.根据权利要求6或7所述的用于无人机的接力控制系统，其特征在于，所述机库中设置有停机驱动模块和补电模块，当无人机在预设的切换路线上完成切换，且飞控中心判断无人机有补电请求时，控制完成切换的机库中的停机驱动模块和补电模块上电。

9.根据权利要求8所述的用于无人机的接力控制系统，其特征在于，所述机库中的停机驱动模块和补电模块上电后，还需对停机驱动模块和补电模块进行自检，若自检合格，则控制机库中停机驱动模块和补电模块保持上电状态，若自检不合格，则控制机库中停机驱动模块和补电模块下电，并将自检结果发送给飞控中心。

10.根据权利要求8所述的用于无人机的接力控制系统，其特征在于，所述机库还获取天气预报数据，当天气预报数据中显示接管有无人机控制权的机库所在地有极端天气时，该机库通过其第一通信模块向接管的无人机发送停机休息指令，强制无人机入库或就地迫降。