[发明专利]室内路网生成方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种室内路网生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取室内场景的场景图像，所述场景图像包括通道的场景图像以及标志物的场景图像；

根据图像清晰度从所述场景图像中确定目标场景图像；

对所述标志物的目标场景图像标注POI信息；

将标注有POI信息的目标场景图像、以及所述通道的目标场景图像输入路网信息生成模型中，得到所述室内场景对应的路网。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像清晰度从所述场景图像中确定目标场景图像，包括：

将图像清晰度大于或等于预设清晰度的场景图像作为目标场景图像；或者，

针对同一通道的多张场景图像，将图像清晰度最高的场景图像作为所述通道的目标场景图像，以及针对同一标志物的多张场景图像，将图像清晰度最高的场景图像作为所述标志物的目标场景图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取室内场景的场景图像，包括：

通过移动终端采集室内场景的场景图像，并根据采集顺序，将采集到的所述多张场景图像依次进行缓存；

所述方法还包括：

在根据图像清晰度从所述场景图像中确定目标场景图像后，删除所述缓存的除所述目标场景图像之外的其他场景图像。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述对所述标志物的目标场景图像标注POI信息，包括：

向服务器发送用于查询所述目标场景图像中标志物的POI信息的查询请求，以使所述服务器响应于所述查询请求，识别所述目标场景图像中标志物的POI信息；

接收所述服务器发送的所述目标场景图像中标志物的POI信息，并根据所述POI信息对所述标志物的目标场景图像进行标注。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于采集到的场景图像，检测所述场景图像是否为标志物的场景图像；

若所述场景图像为标志物的场景图像，则将所述场景图像发送给服务器，以使所述服务器识别所述场景图像中标志物的POI信息；

接收所述服务器发送的所述场景图像中标志物的POI信息，并存储所述场景图像中标志物的POI信息；

所述对所述标志物的目标场景图像标注POI信息，包括：

在存储的POI信息中，查找所述目标场景图像中标志物的POI信息，并根据所述POI信息对所述标志物的目标场景图像进行标注。

6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述获取室内场景的场景图像，包括：

响应于接收到图像采集信号，通过移动终端采集室内场景的场景图像；

所述将标注有POI信息的目标场景图像，以及所述通道的目标场景图像输入路网信息生成模型中，得到所述室内场景对应的路网，包括：

确定是否接收到图像采集停止信号；

若接收到所述图像采集停止信号，则将标注有POI信息的目标场景图像，以及所述通道的目标场景图像输入路网信息生成模型中，得到所述室内场景对应的路网。

7.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述路网信息生成模型用于进行如下处理：

根据输入的目标场景图像进行三维重建，得到每张所述目标场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点；

将所述每张目标场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点转换为二维数据点；

根据所述每张目标场景图像对应的拍摄位姿的二维数据点、以及输入的标志物的目标场景图像的POI信息生成所述室内场景对应的路网。