[发明专利]室内路网生成方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种室内路网生成方法、装置、存储介质及电子设备，以提供一种新的路网提取方式，减少路网提取过程中的各项成本，实现自动化的路网提取过程，提高路网提取的效率。该室内路网生成方法包括：获取室内场景的多张场景图像，所述多张场景图像是覆盖所述室内场景中的所有通道的二维图像；根据所述多张场景图像进行三维重建，得到所述多张场景图像中每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点；将所述每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点转换为二维数据点；根据所述每张场景图像对应的拍摄位姿的二维数据点，生成所述室内场景对应的路网。

技术领域

本公开涉及路网技术领域，具体地，涉及一种室内路网生成方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

路网(road network)指的是在一定区域内，由各种道路组成的相互联络、交织成网状分布的网络。在分析区域道路情况、生成导航地图等场景，通常需要进行路网提取，然后依据提取到的路网进行后续分析和处理。

相关技术中，路网提取可以基于激光雷达和其他传感器采集的数据，也可以基于遥感图像，或者还可以基于室内建筑分布图进行。但是，在室内路网提取场景下，上述三种路网提取方式均有弊端。具体的，基于激光雷达和其他传感器的方式，由于激光雷达和其他传感器较昂贵，因此路网提取成本较高，无法广泛应用。基于遥感图像的方式，由于遥感图像无法获取到室内场景，因此无法适用于室内路网提取场景。基于室内建筑分布图的方式，需要根据室内建筑分布图进行人工路网绘制，因此需要投入大量的人力和时间，路网提取效率不高。

发明内容

本公开的目的是提供一种室内路网生成方法、装置、存储介质及电子设备，以提供一种新的路网提取方式，解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种室内路网生成方法，所述方法包括：

获取室内场景的多张场景图像，所述多张场景图像是覆盖所述室内场景中的所有通道的二维图像；

根据所述多张场景图像进行三维重建，得到所述多张场景图像中每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点；

将所述每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点转换为二维数据点；

根据所述每张场景图像对应的拍摄位姿的二维数据点，生成所述室内场景对应的路网。

可选地，所述根据每张场景图像对应的拍摄位姿的二维数据点，生成所述室内场景对应的路网，包括：

将所述每张场景图像对应的拍摄位姿的二维数据点进行连接，得到所述室内场景的可通行路径；

对所述可通行路径添加预设宽度，得到所述室内场景对应的路网。

可选地，所述多张场景图像还覆盖所述室内场景中的标志物，且所述标志物对应的场景图像标注有所述标志物的POI信息，所述方法还包括：

根据所述场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点，确定拍摄所述场景图像时拍摄终端的朝向信息，所述朝向信息用于表征朝向所述路网边缘内侧或朝向所述路网边缘外侧；

在所述路网中，沿所述朝向信息对应的方向，确定距离所述拍摄位姿对应的二维数据点预设距离的目标二维数据点；

对所述目标二维数据点标注所述场景图像对应的所述POI信息。

可选地，所述多张场景图像还覆盖所述室内场景中的标志物，且对应于所述标志物的场景图像标注有所述标志物的POI信息，所述方法还包括：

针对所述多张场景图像中的每张场景图像，建立所述场景图像与所述场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点之间的映射关系；

根据所述映射关系，在所述每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点中，确定与标注有所述POI信息的场景图像对应的拍摄位姿的目标三维数据点；