[发明专利]室内路网生成方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种室内路网生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取室内场景的多张场景图像，所述多张场景图像是覆盖所述室内场景中的所有通道的二维图像；

根据所述多张场景图像进行三维重建，得到所述多张场景图像中每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点；

将所述每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点转换为二维数据点；

根据所述每张场景图像对应的拍摄位姿的二维数据点，生成所述室内场景对应的路网。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每张场景图像对应的拍摄位姿的二维数据点，生成所述室内场景对应的路网，包括：

将所述每张场景图像对应的拍摄位姿的二维数据点进行连接，得到所述室内场景的可通行路径；

对所述可通行路径添加预设宽度，得到所述室内场景对应的路网。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张场景图像还覆盖所述室内场景中的标志物，且所述标志物对应的场景图像标注有所述标志物的POI信息，所述方法还包括：

根据所述场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点，确定拍摄所述场景图像时拍摄终端的朝向信息，所述朝向信息用于表征朝向所述路网边缘内侧或朝向所述路网边缘外侧；

在所述路网中，沿所述朝向信息对应的方向，确定距离所述拍摄位姿对应的二维数据点预设距离的目标二维数据点；

对所述目标二维数据点标注所述场景图像对应的所述POI信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张场景图像还覆盖所述室内场景中的标志物，且对应于所述标志物的场景图像标注有所述标志物的POI信息，所述方法还包括：

针对所述多张场景图像中的每张场景图像，建立所述场景图像与所述场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点之间的映射关系；

根据所述映射关系，在所述每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点中，确定与标注有所述POI信息的场景图像对应的拍摄位姿的目标三维数据点；

在所述路网中，确定所述目标三维数据点对应的二维数据点；

对所述目标三维数据点对应的二维数据点标注对应的所述POI信息。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述多张场景图像中的动态对象，所述动态对象是指在所述多张场景图像中的坐标位置发生变化的对象；

通过掩膜对所述场景图像进行像素点过滤，以去除所述场景图像中所述动态对象对应的像素点；

所述根据所述多张场景图像进行三维重建，得到所述多张场景图像中每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点，包括：

根据进行像素点过滤后的所述多张场景图像进行三维重建，得到所述多张场景图像中每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点。

6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述将所述每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点转换为二维数据点，包括：

在所述每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点中，随机确定预设个数的三维数据点，并根据所述预设个数的三维数据点，确定二维平面；

分别确定所有三维数据点中除所述预设个数的三维数据点外的其他三维数据点到所述二维平面的距离；

若所述其他三维数据点到所述二维平面的距离满足预设条件，则将所述拍摄位姿对应的三维数据点投影到所述二维平面。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述其他三维数据点到所述二维平面的距离不满足预设条件，则重新随机确定预设个数的三维数据点，并根据重新确定的预设个数的三维数据点，确定新的二维平面，直到所述其他三维数据点到所述二维平面的距离满足预设条件。