[发明专利]一种转矩补偿控制方法、系统及控制器

说明书

本申请公开了一种转矩补偿控制方法、系统及控制器，方法包括：将电机的一个机械周期按位置角度分为N个分区，计算当前分区的平均转速，计算当前分区相对于前Ni个分区的平均转速差，对当前分区的平均转速差进行积分；取当前分区之后的Nm个分区的积分值乘以系数Kc，得到当前分区的目标补偿电流值；对目标补偿电流值进行滤波，输出最终补偿电流值，基于最终补偿电流值进行转矩补偿控制。本申请通过逐个分区的转速误差自动计算转矩补偿电流，能够尽量使补偿后的电磁转矩接近于负载转矩，对不同负载、频率的适应性更好。

本申请要求于2019年11月12日提交中国专利局、申请号为201911098684.2、发明名称为“一种转矩补偿控制方法、系统及控制器”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种转矩补偿控制方法、系统及控制器。

背景技术

目前，压缩机，尤其是单转子压缩机运行时，如图1所示，由于压缩机的负载在一个机械周期内呈现波动状态，而电机速度控制环的响应速度跟不上负载波动速度，导致压缩机转子随着负载变化而产生切向加速度的变化，并导致压缩机产生震动。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种转矩补偿控制方法，通过逐个分区的转速误差自动计算转矩补偿电流，能够尽量使补偿后的电磁转矩接近于负载转矩，对不同负载、频率的适应性更好。

本申请提供了一种转矩补偿控制方法，包括：

将电机的一个机械周期按位置角度分为N个分区；

计算当前分区的平均转速；

计算所述当前分区相对于前Ni个分区的平均转速差；

对所述当前分区的平均转速差进行积分；

取所述当前分区之后的Nm个分区的积分值乘以系数Kc，得到所述当前分区的目标补偿电流值；

对所述目标补偿电流值进行滤波，输出最终补偿电流值；

基于所述最终补偿电流值进行转矩补偿控制。

可选地，所述计算所述当前分区的平均转速，包括：

获取所述当前分区总共经历载波时刻的个数X；

将每个载波时刻的速度相加后除以所述个数X，得到所述当前分区的平均转速。

可选地，所述计算所述当前分区相对于前Ni个分区的平均转速差，包括：

基于公式dWav(n)＝Wav(n)-Wav(n-Ni)，计算平均转速差，其中，Wav(n)表示当前分区的平均转速，Wav(n-Ni)表示当前分区前Ni个分区的平均转速。

可选地，所述对所述当前分区的平均转速差进行积分，包括：

基于公式Ic(n)＝ΣKi*dWav(n)计算分区转速差积分，其中，Ki为积分系数，积分限制为Ilmt。

可选地，所述N的取值范围为12～24。

一种转矩补偿控制系统，包括：

分区模块，用于将电机的一个机械周期按位置角度分为N个分区；

第一计算模块，用于计算当前分区的平均转速；

第二计算模块，用于计算所述当前分区相对于前Ni个分区的平均转速差；

积分模块，用于对所述当前分区的平均转速差进行积分；

第三计算模块，用于取所述当前分区之后的Nm个分区的积分值乘以系数Kc，得到所述当前分区的目标补偿电流值；