[发明专利]一种储油罐内壁清理涂装机器人

说明书

一种储油罐内壁清理涂装机器人，包括机器人小车、机械臂、喷枪组件；所述机械臂固定设置在机器人小车上部；所述喷枪组件固定设置在机械臂端部；储油罐内壁清理涂装机器人工作时，设置在储油罐内部，代替人工进行储油罐内壁清理、内壁涂装作业，极大改善了作业人员的工作环境，因此每次作业时间得到极大延长，使得储油罐内壁清理、内壁涂装作业的周期、成本均得到大幅改善；同时也解决了以往人工对储油罐内壁清理、内壁涂装时，对作业人员身体健康影响的问题。

技术领域

本发明涉及储油罐内壁清理涂装技术领域，具体涉及一种储油罐内壁清理涂装机器人。

背景技术

储油罐在原油存储过程中，因受原油酸值、及原油中硫的影响，会使储油罐内壁产生腐蚀而缩短使用寿命，因此储油罐内壁防腐处理是储油罐生产及使用维护必不可少的工作；储油罐内壁防腐处理包括内壁清理、内壁涂装，传统的内壁清理、内壁涂装作业由人工完成，因作业环境极其恶劣，作业人员须穿戴空调式防护服进行，因此每次作业时间不能过长，造成现有储油罐内壁清理、内壁涂装作业存在周期长、成本高，且对作业人员身体健康有较大影响的问题。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种储油罐内壁清理涂装机器人；包括机器人小车、机械臂、喷枪组件；所述机械臂固定设置在机器人小车上部；所述喷枪组件固定设置在机械臂端部；所述机器人小车包括车体、车轮组合、顶板、本地控制器、辅助支撑、自动配平装置、防撞传感器；所述车轮组合与车体活动连接，所述本地控制器、辅助支撑、自动配平装置、防撞传感器设置在车体上，所述顶板活动设置在车体上部；所述喷枪组件包括喷枪连接块、喷枪延长臂、喷枪支架、传感器组件、喷枪；所述传感器组件、喷枪固定设置在喷枪支架上，喷枪支架固定设置在喷枪延长臂一端，喷枪延长臂另一端与喷枪连接块固定连接；喷枪连接块固定设置在机械臂的端部；本发明的储油罐内壁清理涂装机器人用于代替人工进行储油罐内壁清理、内壁涂装作业，改善了作业人员工作环境，因此每次作业时间得到极大延长，使得储油罐内壁清理、内壁涂装作业的周期、成本均得到大幅改善，同时也解决了对作业人员身体健康影响大的问题。

为了实现所述发明目的，本发明采用如下技术方案：一种储油罐内壁清理涂装机器人，包括机器人小车、机械臂、喷枪组件；所述机械臂固定设置在机器人小车上部；所述喷枪组件固定设置在机械臂端部；

所述机器人小车包括车体、车轮组合、顶板、本地控制器、辅助支撑、自动配平装置、防撞传感器；所述车轮组合活动与车体连接；所述本地控制器、辅助支撑、自动配平装置、防撞传感器设置在车体上，所述顶板活动设置在车体上部；所述车体为机器人小车基础件，用于安装、固定机器人小车的其它部件；所述车轮组合用于支持机器人小车的行走、转向；所述顶板为机械臂的安装基础件，顶板与车体为活动连接；所述本地控制器为储油罐内壁清理涂装机器人的核心控制器，其上行与控制台连接，下行与储油罐内壁清理涂装机器人的各执行元件、及传感器连接，起着储油罐内壁清理涂装机器人的通信连接、姿态控制、运动控制的作用。

所述机械臂包括A轴、B轴、C轴、D轴、E轴、F轴，以上各轴顺序连接，构成机械臂；其中：A轴、E轴为Z向旋转轴，B轴、C轴、D轴、F轴为X向旋转轴；所述机械臂通过以上各轴的配合，带动喷枪组件实现空间探测、储油罐内壁清理、储油罐内壁涂装作业。

所述喷枪组件包括喷枪连接块、喷枪延长臂、喷枪支架、传感器组件、喷枪；所述传感器组件、喷枪固定设置在喷枪支架上，喷枪支架固定设置在喷枪延长臂一端，喷枪延长臂另一端与喷枪连接块固定连接；喷枪连接块固定设置在F轴的端面；喷枪延长臂用于拓展储油罐内壁清理涂装机器人作业可达范围。

进一步的，所述喷枪为喷砂枪或喷涂枪；所述喷砂枪用于储油罐内壁清理，其工作介质为压缩空气、石英砂；所述喷涂枪用于储油罐内壁防腐涂装，其工作介质为压缩空气、防腐涂料，喷涂枪工作时的控制参数包括流量比、扇形比、雾化比，以上各参数根据实际涂装用涂料进行优化调整。