[发明专利]智能护理机器人病患转运装置及转运方法

权利要求书

1.一种智能护理机器人病患转运装置，包括：床具，其特征是，所述的智能护理机器人病患转运装置还包括：护理机器人；床具包括：设有床板、两个端板的床架，置于床板上的床垫，两个分置于床垫两侧且两端与两个端板一一对应枢接的电动辊，置于床垫上且两端一一对应卷绕于两个电动辊上的传送带；护理机器人包括：设有行走机构、支撑机构且后端设有容置缺口的底盘，设有如厕口的座板，如厕口封堵机构，前端设有两个与座板两侧端后部一一对应铰接的连接板的背板，设有脚踏板且与座板前端铰接的小腿板，装于座板下端的背板转动机构、小腿板转动机构，设于底盘与座板之间的升降机构，装于底盘上的设有手持按钮开关盒的控制器、蓄电池。

2.根据权利要求1所述的智能护理机器人病患转运装置，其特征是，所述的背板转动机构包括：两个一端与两个连接板一一对应连接的转臂，两个分别与座板下端连接的连接块，两个与两个连接块一一对应铰接的背板电动推杆；两个背板电动推杆的推杆与两个转臂另一端一对应铰接。

3.根据权利要求1所述的智能护理机器人病患转运装置，其特征是，所述的小腿板转动机构包括：两个分置于如厕口两侧且分别与座板下端连接的安装块，两个与两个安装块一一对应铰接的小腿板多级电动推杆，两个分别与小腿板背端连接的铰接耳；两个小腿板多级电动推杆的推杆与两个铰接耳一对应铰接。

4.根据权利要求2所述的智能护理机器人病患转运装置，其特征是，所述的升降机构包括：四个一一对应设于底盘上端四个角部的导套，四个分别与座板下端连接且下端一一对应插入导套中的导柱，与底盘上端前部连接的升降电动推杆；升降电动推杆的推杆与座板下端铰接。

5.根据权利要求1所述的智能护理机器人病患转运装置，其特征是，所述的支撑机构包括：两个分置于容置缺口两侧的支撑组件；底盘上端设有凹陷；支撑组件包括：与凹陷底面连接的中空轴步进电机，装于中空轴步进电机的中空轴中且两端分别设有螺纹段的驱动轴，两个分设于中空轴步进电机的前侧和后侧且下端一一对应通过前后向滑轨与凹陷底面滑动连接的驱动块，两个分设于底盘的两端且与凹陷的两端一一对应贯通的斜导向孔，两个外端设有支撑柱且一一对应穿设于两个斜导向孔中的支撑杆；两个支撑杆的内端与两个驱动块一一对应通过竖向滑轨滑动连接；斜导向孔位于底盘的一端低于位于凹陷的一端；两个螺纹段的螺纹旋向相反，驱动块设有与螺纹段适配且一一对应螺接的螺孔。

6.根据权利要求1所述的智能护理机器人病患转运装置，其特征是，所述的行走机构包括：两个分设于底盘两侧且由若干个麦克纳姆轮构成的行走轮组，装于底盘中且个数与麦克纳姆轮个数相同的伺服电机；伺服电机的输出轴与麦克纳姆轮一一对应连接；伺服电机与控制器电性连接。

7.根据权利要求1所述的智能护理机器人病患转运装置，其特征是，所述的如厕口的形状为长度方向为前后向的矩形；如厕口封堵机构包括：两个并列设置且相对外端与如厕口的两个侧端一一对应铰接的封堵板，两个与两个封堵板下端一一对应连接的连接耳，两个分别与底盘上端前部铰接的封堵电动推杆；两个封堵电动推杆的推杆与两个连接耳一一对应铰接。

8.根据权利要求1至权利要求7任一所述的智能护理机器人病患转运装置，其特征是，所述的座板下端后部装有若干个倒车雷达。

9.根据权利要求1至权利要求7任一所述的智能护理机器人病患转运装置，其特征是，还包括：两个下端设有插杆组的扶手；座板上端两侧各设有一个与插杆组适配的插孔组。

10.一种智能护理机器人病患转运装置的转运方法，所述的智能护理机器人病患转运装置为权利要求1至权利要求9任一所述的智能护理机器人病患转运装置，其特征是，（1）护理机器人行驶到床具一侧，升降机构的升降电动推杆驱动座板升降调整高度，使座板上端与床垫上端等高；（2）支撑机构的中空轴步进电机驱动支撑杆向外伸出，支撑柱压住地面；（3）背板转动机构的背板电动推杆驱动背板转动，小腿板转动机构的小腿板多级电动推杆驱动小腿板转动，使背板、小腿板分别转动到与座板平行，护理机器人构成卧床；（4）启动电动辊，两个电动辊同向转动，病患随传送带向床具一侧移动转运到卧床上；（5）背板转动机构的背板电动推杆驱动背板转动复位，小腿板转动机构的小腿板多级电动推杆驱动小腿板转动复位，护理机器人构成轮椅，病患呈坐姿坐在轮椅上，支撑机构的中空轴步进电机驱动支撑杆向内缩回复位；（6）护理机器人行驶到马桶处，且使容置缺口与马桶相对，在倒车雷达监测下，行走机构的伺服电机驱动麦克纳姆轮转动，护理机器人倒走使马桶位于容置缺口中，支撑机构的中空轴步进电机驱动支撑杆向外伸出，支撑柱压住地面；（7）如厕口封堵机构的封堵电动推杆驱动封堵板向下转动使如厕口畅通，病患如厕；（8）病患如厕完毕后，如厕口封堵机构的封堵电动推杆驱动封堵板向上转动复位封堵住如厕口，支撑机构的中空轴步进电机驱动支撑杆向内缩回复位；（9）护理机器人行驶到床具一侧，支撑机构的中空轴步进电机驱动支撑杆向外伸出，支撑柱压住地面，背板转动机构的背板电动推杆驱动背板转动，小腿板转动机构的小腿板多级电动推杆驱动小腿板转动，使背板、小腿板分别转动到与座板人构成卧床，病患呈卧姿卧在卧床上，两个电动辊同向反转，病患在传送带辅助下随传送带移动转运到床垫上。