[发明专利]清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人和存储介质

说明书

本申请涉及一种清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人和存储介质。所述方法包括：获取待清洁区域对应的待检测图像；调用图像检测模型，根据所述图像检测模型对所述待检测图像进行目标检测，得到所述图像检测模型输出的检测结果；当所述检测结果包括目标对象时，获取所述目标对象对应的轮廓信息；根据所述检测结果和所述轮廓信息确定所述目标对象对应的对象类型；当所述对象类型属于目标类型时，控制清洁机器人将所述目标对象移动至与所述对象类型相对应的目标位置。采用本方法能够有效的提高清洁机器人的清洁效率。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的智能产品出现并应用在日常生活中，清洁机器人就是多种智能产品中的一种。清洁机器人又称扫地机器人，能够自动在房间内完成地板清理工作。在传统方式中，清洁机器人通常是在自动移动过程中，采用刷扫和吸尘的方式将地面杂物吸纳进自身的垃圾收纳盒，以此实现地面清洁。

但是，当地面存在体积较大的垃圾时，由于清洁机器人以及垃圾收纳盒大小的限制，清洁机器人无法将垃圾吸纳进垃圾收纳盒中，只能够提示用户人工清理体积较大的垃圾，导致清洁机器人的清洁效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高清洁机器人的清洁效率的清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人和存储介质。

一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：

获取待清洁区域对应的待检测图像；

调用图像检测模型，根据所述图像检测模型对所述待检测图像进行目标检测，得到所述图像检测模型输出的检测结果；

当所述检测结果包括目标对象时，获取所述目标对象对应的轮廓信息；

根据所述检测结果和所述轮廓信息确定所述目标对象对应的对象类型；

当所述对象类型属于目标类型时，控制清洁机器人将所述目标对象移动至与所述对象类型相对应的目标位置。

在其中一个实施例中，所述控制清洁机器人将所述目标对象移动至与所述对象类型相对应的目标位置包括：

获取所述目标对象对应的当前位置，以及与所述对象类型对应的目标位置；

检测所述待清洁区域对应的至少一种地面材质；

根据所述地面材质生成从所述当前位置至所述目标位置的目标移动路线；

控制所述清洁机器人根据所述目标移动路线，将所述目标对象从所述当前位置移动至所述目标位置。

在其中一个实施例中，所述检测所述待清洁区域对应的至少一种地面材质包括：

向所述待清洁区域发射超声波信号；

获取所述待清洁区域返回的超声波反射信号；

解析所述超声波反射信号，得到所述超声波反射信号对应的波宽；

根据所述波宽确定所述待清洁区域所对应的地面材质。

在其中一个实施例中，在所述控制清洁机器人将所述目标对象移动至与所述对象类型相对应的目标位置之后，所述方法还包括：

获取所述目标对象对应的对象移动路线；

根据所述对象移动路线生成目标清洁区域；

根据所述对象类型确定所述目标清洁区域对应的清洁策略，控制所述清洁机器人根据所述清洁策略对所述目标清洁区域进行清洁。

在其中一个实施例中，所述检测结果还包括环境对象，所述方法还包括：