[发明专利]一种相机行偏差自检方法及系统

权利要求书

1.一种相机行偏差自检方法，其特征在于，包括：

获取深度相机的散斑图和所述散斑图对应的深度图；

对所述散斑图进行过滤，得到预设散斑灰度范围区间，基于所述预设散斑灰度范围区间得到过滤后的散斑图；

对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域；

基于所述预设高对比度区域计算所述深度图的空洞率；

判定所述空洞率与若干预设判断区间的对应关系，得到相机行偏差判定结果；

所述对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域，具体包括：

设置预设二维小窗口，所述预设二维小窗口大于所述散斑图中相邻散斑距离；

确定所述过滤后的散斑图作为测试散斑图，以及从所述测试散斑图左上角开始逐行遍历像素，以任一点当前像素位置为中心点，计算所述预设二维小窗口内的像素灰度平均值和像素灰度标准差；

基于所述像素灰度平均值和所述像素灰度标准差，得到任一点当前像素位置的局部对比度归一化值，待完成所述测试散斑图的遍历计算，得到与所述测试散斑图大小相等的局部对比度归一化图；

求取所述局部对比度归一化图的局部对比度归一化平均值，遍历所述局部对比度归一化图，将大于所述局部对比度归一化平均值对应的任一点当前像素位置判定为所述预设高对比度区域；

所述对所述过滤后的散斑图进行局部对比度归一化，得到预设高对比度区域，之后还包括：

创建与所述测试散斑图大小相等的赋值矩阵，将所述赋值矩阵中对应于所述预设高对比度区域的对应位置赋值为1，其余位置赋值为0；

所述基于所述预设高对比度区域计算所述深度图的空洞率，具体包括：

统计所述赋值矩阵中为1的第一单元个数；

遍历所述赋值矩阵，统计单元值为1且所述深度图对应位置单元值为0的第二单元个数；

由所述第二单元个数和所述第一单元个数的比值得到所述空洞率。

2.根据权利要求1所述的相机行偏差自检方法，其特征在于，所述对所述散斑图进行过滤，得到预设散斑灰度范围区间，基于所述预设散斑灰度范围区间得到过滤后的散斑图，具体包括：

获取散斑亮度和相机拍摄距离的线性函数；

由所述线性函数推导得出最远距离散斑灰度值和最近距离散斑灰度值，由所述最远距离散斑灰度值和所述最近距离散斑灰度值得到所述预设散斑灰度范围区间；

基于所述预设散斑灰度范围区间对所述散斑图进行过滤，得到所述过滤后的散斑图。

3.根据权利要求1所述的相机行偏差自检方法，其特征在于，所述判定所述空洞率与若干预设判断区间的对应关系，得到相机行偏差判定结果，具体包括：

当所述空洞率满足第一预设判断区间时，行偏差满足第一偏差判定结果；

当所述空洞率满足第二预设判断区间时，行偏差满足第二偏差判定结果；

当所述空洞率满足第三预设判断区间时，行偏差满足第三偏差判定结果。