[发明专利]车辆的定位方法、装置、电子设备、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的定位方法，包括：

获取车辆所在车道的感知信息，并从预设高精地图中获取所述车道的高精信息，其中，所述感知信息和所述高精信息均包括车道线信息，且均包括路沿信息和/或护栏信息；

确定所述感知信息中的车道线信息与所述高精信息中的车道线信息之间的匹配度以及所述匹配度对应的车辆的位姿信息；

根据所述位姿信息确定所述车辆的偏移信息；其中，所述偏移信息用于表征所述车辆在所述感知信息中的位姿信息与所述车辆在所述高精信息中的位姿信息之间的偏移的信息；

根据所述偏移信息对所述匹配度进行第一次调整；

根据所述感知信息与所述高精信息中的路沿信息和/或护栏信息对所述匹配度进行第二次调整；

根据第二次调整后的匹配度对应的所述车辆的位姿信息确定所述车辆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述感知信息中的车道线信息与所述高精信息中的车道线信息之间的匹配度包括：

根据所述感知信息中的车道线信息，确定所述感知信息中各车道线之间的宽度；

根据所述高精信息中的车道线信息，确定所述高精信息中各车道线之间的宽度；

根据所述感知信息的各车道线之间的宽度和所述高精信息中各车道线之间的宽度，确定所述匹配度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述感知信息的各车道线之间的宽度和所述高精信息中各车道线之间的宽度，确定所述匹配度包括：

根据所述感知信息的各车道线之间的宽度确定各车道线的类型；

根据所述高精信息的各车道线之间的宽度确定各车道线的类型；

从所述感知信息的各车道线中选择满足预设标准车道线类型的车道线；

从所述高精信息的各车道线中选择满足所述标准车道线类型的车道线；

根据选择出的所述感知信息的车道线和所述高精信息的车道线，确定所述匹配度。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述感知信息中的车道线信息，确定所述感知信息中各车道线之间的宽度包括：

根据所述感知信息中的车道线信息，确定所述感知信息中各车道线的曲线方程；

根据所述感知信息中各车道线的曲线方程，计算所述感知信息中任意两相邻车道线之间的宽度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述根据所述感知信息与所述高精信息中的路沿信息和/或护栏信息对所述匹配度进行调整之前，所述方法还包括：

从所述感知信息中的车道线上获取采样点的信息；

从所述高精信息中的车道线上获取采样点的信息；

计算所述感知信息中的采样点的信息与所述高精信息中的采样点的信息之间的残差信息；

根据所述残差信息对所述匹配度进行调整。

6.一种车辆的定位装置，包括：

获取模块，用于获取车辆所在车道的感知信息，并从预设高精地图中获取所述车道的高精信息，其中，所述感知信息和所述高精信息均包括车道线信息，且均包括路沿信息和/或护栏信息；

确定模块，用于确定所述感知信息和所述高精信息的匹配信息；

生成模块，用于根据所述匹配信息生成所述车辆的位置信息；

所述确定模块用于，确定所述感知信息中的车道线信息与所述高精信息中的车道线信息之间的匹配度以及所述匹配度对应的车辆的位姿信息；根据所述位姿信息确定所述车辆的偏移信息；其中，所述偏移信息用于表征所述车辆在所述感知信息中的位姿信息与所述车辆在所述高精信息中的位姿信息之间的偏移的信息；根据所述偏移信息对所述匹配度进行第一次调整；根据所述感知信息与所述高精信息中的路沿信息和/或护栏信息对所述匹配度进行第二次调整；

所述生成模块用于，根据第二次调整后的匹配度对应的所述车辆的位姿信息确定所述车辆的位置信息。