[发明专利]一种智能化机器人选矿装置及其选矿方法

说明书

一种智能化机器人选矿装置及其选矿方法，其中所述选矿装置包括：输送机构，包括上层输送辊、下层输送辊及输送带单元，所述输送带分别与所述上层传送辊或所述下层传输辊抵接；振动给料机构，包括给料盘，所述给料盘的进料口对应所述输送机构的出料口；矿石排队机构；矿石识别机构，用于对矿石进行定位和体积识别的所述矿石识别机构在输送方向上位于所述矿石排队机构的后端；矿石抓取机械手机构，在输送方向上位于所述矿石识别机构的后端。本选矿装置采用排队装置对输送的矿石进行排队，采用射线感应装置和图像识别装置对矿石进行定位并计算大小，采用矿石抓取机械手对矿石进行抓取筛选，效率高、准确率高，减少人工成本，提高矿石质量。

技术领域

本发明涉及矿石筛选机械设备领域，更具体的说涉及一种智能化机器人选矿装置及其选矿方法。

背景技术

为了保证在冶炼时的质量，都需要使用一定纯度的矿石，同时，为了充分的利用矿石，因此对矿石进行分选是一个重要的步骤。现在有的矿石筛选装置和方法中，都是采用人工筛选或者采用水作为分选介质。人工筛选费时费力，筛选效率低，而且容易筛选错；通过把矿石与水进行混合后，再进行筛选，需要使用大量的水资源，同时对水也产生了严重的污染，影响周围的环境。随着机器人技术以及计算机图形学技术的发展，对矿石进行精确定位并使用机械手抓取成为了可能。

发明内容

针对现有技术的不足之处本发明提供一种智能化机器人选矿装置及其选矿方法，本发明的智能化机器人选矿装置采用输送机构实现矿石的正反向输送、采用排队装置对输送的矿石进行排队，采用射线感应装置和图像识别装置对矿石进行定位并计算大小，采用矿石抓取机械手对矿石进行抓取实现筛选，该筛选方式效率高、准确率高，能够大大减少人工成本，提高矿石质量。

本发明的具体技术方案如下，一种智能化机器人选矿装置，包括：

输送机构，所述输送机构包括层叠设置的上层输送辊、下层输送辊及输送带单元，所述输送带单元包括沿输送方向延伸的输送带、分别位于所述输送带的前端和后端的两个传输大辊，且至少一个所述传输大辊能在输送方向上移动，使得所述输送带分别与所述上层传送辊或所述下层传输辊抵接；

振动给料机构，所述振动给料机构包括给料盘，所述给料盘的进料口对应所述输送机构的出料口；

矿石排队机构，所述矿石排队机构位于所述输送带输送起始处的上方；

矿石识别机构，用于对矿石进行定位和体积识别的所述矿石识别机构在输送方向上位于所述矿石排队机构的后端；

矿石抓取机械手机构，所述矿石抓取机械手机构安装于所述输送带上方，且在输送方向上位于所述矿石识别机构的后端。

作为本发明的优选，其中至少一个所述输送大辊为主动辊。

作为本发明的优选，所述给料盘的出料口处安装有水平设置的排列锯齿，所述排列锯齿包括沿垂直于输送方向并列设置的多个三角块。

由此，所述排列锯齿能够在矿石进入所述输送机构时对矿石进行初步排队。

作为本发明的优选，所述矿石排队机构包括沿垂直于输送方向设置的固定安装杆以及间隔安装于所述固定安装杆上的分隔单元，所述矿石排队机构在输送方向上至少安装一组；第一组所述矿石排队机构的所述分隔单元与所述三角块对应设置。

由此，所述分隔单元能够根据矿石的大小以及输送速度进行横向调节，以适应不同的条件的选矿要求。

作为本发明的优选，所述矿石识别机构包括用于对矿石的位置和数量信息进行获取的射线感应单元、用于对矿石的位置和体积信息进行获取的图像识别单元，所述射线感应单元和图像识别单元在输送方向上顺序设置。