[发明专利]一种智能化机器人选矿装置及其选矿方法

权利要求书

1.一种智能化机器人选矿装置，其特征在于，包括：

输送机构(1)，所述输送机构(1)包括层叠设置的上层输送辊(11)、下层输送辊(12)及输送带单元，所述输送带单元包括沿输送方向延伸的输送带(13)、分别位于所述输送带(13)的前端和后端的两个传输大辊(111)，且至少一个所述传输大辊(111)能在输送方向上移动，使得所述输送带分别与所述上层传送辊(11)或所述下层传输辊(12)抵接；

振动给料机构(2)，所述振动给料机构(2)包括给料盘(21)，所述给料盘(21)的进料口对应所述输送机构(1)的出料口；

矿石排队机构(3)，所述矿石排队机构(3)位于所述输送带(13)输送起始处的上方；

矿石识别机构(4)，用于对矿石进行定位和体积识别的所述矿石识别机构(4)在输送方向上位于所述矿石排队机构(3)的后端；

矿石抓取机械手机构(5)，所述矿石抓取机械手机构(5)安装于所述输送带(13)上方，且在输送方向上位于所述矿石识别机构(4)的后端。

2.根据权利要求1所述的智能化机器人选矿装置，其特征在于：其中至少一个所述输送大辊(111)为主动辊。

3.根据权利要求1所述的智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述给料盘(21)的出料口处安装有水平设置的排列锯齿(22)，所述排列锯齿(22)包括沿垂直于输送方向并列设置的多个三角块(221)。

4.根据权利要求3所述的智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石排队机构(3)包括沿垂直于输送方向设置的固定安装杆(31)以及间隔安装于所述固定安装杆(31)上的分隔单元(32)，所述矿石排队机构(3)在输送方向上至少安装一组；第一组所述矿石排队机构(3)的所述分隔单元与所述三角块(221)对应设置。

5.根据权利要求1所述的智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石识别机构(4)包括用于对矿石的位置和数量信息进行获取的射线感应单元(41)、用于对矿石的位置和体积信息进行获取的图像识别单元(42)，所述射线感应单元(41)和图像识别单元(42)在输送方向上顺序设置。

6.根据权利要求1所述的智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石抓取机械手机构(5)包括动力分配单元(51)、位于所述动力分配单元(51)下方的水平连接法兰(52)、连接于所述动力分配单元(51)和所述水平连接法兰(52)之间的连接提升杆(53)以及安装于所述水平连接法兰(52)下方的夹爪(54)，所述动力分配单元(51)用于驱动所述夹爪(54)在空间内移动。

7.根据权利要求6所述的智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石抓取机械手机构(5)至少安装有一组，且每一组所述矿石抓取机械手机构(5)的侧方设置有与所述输送带(13)对应的滚落斗(6)。

8.根据权利要求7所述的智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述滚落斗(6)沿输送方向位于所述输送带(13)的两侧，且滚落路径由所述输送带(13)上层侧边至所述输送带(13)下层上方。

9.根据权利要求8所述的智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述下层输送辊(12)支撑带动的所述输送带(13)的上方设置有与所述输送带(13)对应的下料挡条(7)。

10.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置的选矿方法，其特征在于，包括如下步骤：

将矿石放入所述振动给料机(2)，矿石通过所述振动给料机(2)的振动被输送至所述输送机构上(1)；

矿石进入由所述上层输送辊(11)支撑带动的所述输送带(13)上进行输送，所述矿石排队机构(3)根据矿石的尺寸及输送速度对矿石进行横向调节，实现对矿石的排队处理；

将排队处理后的矿石输送至所述矿石识别机构内(4)，通过射线感应单元(41)对有效矿石和无效矿石的数量进行比较，并且对数量较少的矿石进行初步定位；通过图像识别装置(42)对初步定位后的矿石进行精确定位以获取矿石的理论位置数据以及体积识别数据，将理论位置数据传送至控制器，并根据所述输送带(13)的传送速度获取矿石的实时位置数据；

将矿石输送至与所述矿石抓取机械手机构对应的位置(5)，所述矿石抓取机械手机构(5)通过所述控制器提供的矿石实时位置数据对矿石进行抓取；

将被抓取的矿石移动至与所述矿石抓取机械手机构(5)对应的滚落斗(6)，矿石滚落至所述下层输送辊(12)支撑带动的所述输送带(13)进行反向输送；

所述下层输送辊(12)输送的矿石在下料挡条(7)的阻挡下向所述输送带(13)侧面移动实现下料。