[发明专利]机器人自动定位穴位方法及应用

说明书

本发明涉及智能化领域，特别是涉及中医智能化领域，更为具体的说是涉及机器人自动定位穴位方法及应用此方法的机器人。通过在机器人的计算机中预设标准穴位图，并且在该标准穴位图上建立二维坐标系，从而使得预设的标准穴位图上的每一个穴位都获得一个唯一且固定的坐标值(a,b)；然后利用坐标同步标记点获得人体的实际穴位位置与计算机中的标准位置转换系数，最后利用该转换系数获得实际穴位点的坐标值。采用本发明公开的方案后，可以全自动或者仅需医师贴附定位点就可以实现人体穴位的计算机自动定位。为中医的自动化和智能化提供了重要的基础技术。

技术领域

本发明涉及智能化领域，特别是涉及中医智能化领域，更为具体的说是涉及机器人自动定位穴位方法及应用。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。机器人主要是用于替代或者部分替代人类的工作，从而减轻人工劳动强度，避免在危险劳动行业中人工操作风险。随着机器人技术的不断发展，目前机器人已经不仅仅是用于完成一些简单的重复性劳动，智能机器人的开发和发展使得机器人能够完成预先设定的原则纲领行动。

根据不同的应用需要机器人的组成也不尽相同，但是一般情况下都包括有执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。

执行机构主要是用于执行具体的操作，通常采用机械臂的形式，通过转动副、移动副将多个机械臂连接起来，从而形成多自由度的移动、转动，为执行不同的动作提供基础的技术硬件支撑。

驱动装置主要是用于驱动执行机构运动的机构，一般来说采用比较多的是电力驱动，譬如步进电机、伺服电机等。驱动装置接收控制系统发出的指令信号，然后动作，并驱动相应的执行机构完成指令动作。

检测装置是用于检测机器人的运动和工作状态、情况的装置。检测装置通常包括不止一个，检测装置将所测得的信息反馈至控制系统，从而使得机器人具有一定的“感知力”。

控制系统是用于控制机器人的重要部件和核心部件。控制系统目前在现有技术中比较常见形式的集中式控制和分散(级)式控制。所谓的集中式控制是指机器人完全由一个微型计算机完成。而分散(级)式控制则是指由多个形成上、下级的微型计算机来控制，通常上级计算机也称为主机，主要是负责系统的管理、通讯以及运动学、动力学计算，而下级计算机则主要是完成对各个关节的控制，实现给定的运动，同时上、下级计算机之间存在数据的传输和反馈，上级计算机将指令信息传输至下级计算机，下级计算机将执行结果等反馈至上级计算机。

目前中医智能化已经是本行业中的研究热点和重点研究对象。穴位定位是中医治疗当中的核心技术，如何实现机器人智能精确穴位定位，是进一步深入开发中医智能化、现代化技术产品的核心技术点。但是，目前现有技术中，就精准定位的技术尚未见报道，严重限制了中医治疗中依赖于穴位定位技术的智能化、现代化发展。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是中医智能化的问题。针对这一问题，发明人经过仔细的研究发现，在中医治疗当中，不论是针灸还是推拿，其首要解决的是穴位定位问题。如果不能实现穴位的自动定位，那么无论如何都无法实现真正的自动化、智能化。

因此，本发明所要解决的问题之一就是开发一种能够适应于机器人的自动定位穴位方法，并且进一步的将这种自动定位穴位方法应用在机器人上。从而可以不依赖于中医师，通过精准的定位技术实现自动化精准穴位定位，为依赖于穴位的针灸、推拿等中医治疗提供技术支撑。

为了解决上述技术问题，本发明公开了机器人自动定位穴位方法，包括以下步骤：

S1：在机器人的计算机中预设标准穴位图，并且在该标准穴位图上建立二维坐标系，从而使得预设的标准穴位图上的每一个穴位都获得一个唯一且固定的坐标值(a,b)；

S2：按照计算中指定的标记点信息获取待定位穴位人体上的坐标同步标记点；