[发明专利]机器人自动定位穴位方法及应用

权利要求书

1.机器人自动定位穴位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在机器人的计算机中预设标准穴位图，并且在该标准穴位图上建立二维坐标系，从而使得预设的标准穴位图上的每一个穴位都获得一个唯一且固定的坐标值(a,b)；

S2：按照计算中指定的标记点信息获取待定位穴位人体上的坐标同步标记点；

S3：将S2中获得的坐标同步标记点反馈至机器人的计算机中，计算机根据坐标同步标记点的位置信息分别得到实际穴位坐标点与标准穴位坐标点之间的X轴转换系数α_x和Y轴转换系数α_y；

S4：按照S3中获得的X轴转换系数和Y轴转换系数获得人体各个实际穴位点的坐标值(a’,b’)，其中a’＝aα_x；b’＝bα_y。

2.根据权利要求1所述的机器人自动定位穴位方法，其特征在于：S2中所述的获取坐标同步标记点的方法包括以下步骤：

A1：通过图像抓取工具获取人体与医疗床的全景图像；

A2：识别人体边缘线；

A3：根据边缘线获得人体位置信息。

3.根据权利要求2所述的机器人自动定位穴位方法，其特征在于：所述步骤A2中识别人体边缘线的方法采用色差分析法。由于人体和治疗床颜色具有显著的颜色差异，因此利用二者在图像中的色差可以快速识别获得人体外侧边缘。

4.根据权利要求1所述的机器人自动定位穴位方法，其特征在于：S2中所述的获取坐标同步标记点的方法包括以下步骤：

B1：医师在人体背部按照计算中指定的标记点信息在特定的穴位处贴附识别点；

B2：通过扫描，获取各个标记点位置。

5.根据权利要求1所述的机器人自动定位穴位方法，其特征在于：步骤S2中所述的标记点包括得到左肩部中点位置、右肩部中点位置以及左侧腰部外侧点和右侧腰部外侧点。

6.权利要求1至5中任意一项所述的自动定位穴位的方法在机器人中的应用。