[发明专利]异常监视装置

说明书

本发明提供一种异常监视装置，能够迅速地查明以太网通信中断的原因。该异常监视装置(50)具备：电源(506)；以太网端口(504)；异常判定部(501)，其判定周边设备(30)与控制装置(10)之间是否产生以太网通信相关的异常；信息收集部(502)，其在判定为产生上述以太网通信相关的异常时，收集上述周边设备(30)的动作相关的动作信息；以及信息发送部(503)，其根据以太网通信将收集到的上述动作信息经由上述以太网端口(504)发送给外部。

技术领域

本发明涉及一种异常监视装置。

背景技术

在配置于工厂等的机器人系统中，对机器人控制装置示教程序的示教操作盘等多个机器人周边设备与机器人控制装置及机器人主体一起被配置在上述机器人周边。另外，机器人周边设备中可以包括传送带式或轨道式输送机等。机器人控制装置例如经由机器人控制装置的以太网端口通过以太网电缆与多个机器人周边设备分别连接，通过以太网(注册商标)通信接收发送基于程序的动作指令等的信息。由此，能够实现使多个机器人周边设备的动作连动的高度的机器人的动作。

已知一种技术，在针对这种高度的机器人动作，监视机器人或机器人周边设备的运转状态并且检测出的运转状态脱离了预定动作范围或预定速度时，输出机器人停止信号或周边装置停止信号。例如，参照专利文献1。

专利文献

专利文献1：日本专利第5590164号

发明内容

但是，以太网通信有时会无意间中断。这里，以太网通信的中断表示在一定时间或更长时间内无法接收来自通信伙伴的通信数据包。上述以太网通信的中断原因有以下三种：(1)通信伙伴的装置电源为切断的情况；(2)通信伙伴的通信软件死机(异常结束)的情况；(3)以太网电缆破损或者从以太网端口脱落等物理切断时的情况。

在产生了以太网通信的中断时，在机器人控制装置和机器人周边设备之间信息的接收发送变得不可能，包括机器人控制装置和机器人周边设备的机器人系统整体会陷入动作停止或异常动作。但是，就机器人控制装置而言，关于没有从机器人周边设备接收到通信数据包的点，在上述1、2、3任何情况下都相同，难以判别是哪个原因造成的中断，即机器人周边设备处于什么样的状况。

这种情况下，机器人系统的恢复需要作业人员确定以太网通信的中断的原因并进行与原因对应的恢复作业。但是，会根据机器人周边设备不同而设置在不容易接近的场所，以太网通信中断原因的查明有时会需要很多的时间和劳力。

因此，希望迅速地查明以太网通信中断的原因。

本公开的异常监视装置的一个方式具备：电源；以太网端口；异常判定部，其判定周边设备与控制装置之间是否会产生以太网通信相关的异常；信息收集部，其在判定为产生上述以太网通信相关的异常时，收集上述周边设备的动作相关的动作信息；以及信息发送部，其根据以太网通信将所收集到的上述动作信息经由上述以太网端口发送给外部。

根据一个方式，能够迅速地查明以太网通信中断的原因。

附图说明

图1是表示一个实施方式的机器人系统的功能结构例的功能框图。

图2是说明图1的异常监视装置的异常监视处理的流程图。

图3表示机器人系统的结构的一例。

附图标记的说明

1：机器人控制装置、20：机器人、30：机器人周边设备、40：主计算装置、50：异常监视装置、501：异常判定部、502：信息收集部、503：信息发送部、504：以太网端口、506：电源。

具体实施方式

以下，使用附图说明一个实施方式。

一个实施方式