[发明专利]一种出入口位置的确定方法、更新方法及其装置

说明书

本发明实施例提供一种出入口位置的确定方法和一种出入口位置的更新方法，该方法可以应用于车辆终端，具体包括：获取依次接收得到的多个卫星定位信号，卫星定位信号包括多个卫星的仰角和信号强度；根据多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度；基于滑窗方式，获取位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据；根据位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口；根据目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定建筑物的出口位置或入口位置。该方法可以快速识别出入口并进行更新。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种出入口位置的确定方法及装置、一种车出入口位置的更新方法及装置。

背景技术

随着汽车产业的极速发展，汽车已成了人们不可缺少的代步工具。

在日常使用过程中，当人们驾驶汽车达到目的地后，会将汽车停泊在目的地附近的停车场或停车区域内，由停车场的安保系统和安保人员进行保管，以避免汽车被盗窃，减少自身的损失。

为了增加停车场的流动性与管理效率，停车场会设置多个出入口。目前驾驶员常用的出入口寻找方法是通过安装在汽车中的GPS定位系统。但当汽车驶入室内停车场后，由于GPS系统无法有效定位室内位置，识别精度低，随机误差大，难以让驾驶员获取准确出入口位置，若额外使用视觉感知系统用深度学习的方法的识别出入口，会耗费大量算力、数据存储以及标注的成本。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种出入口位置的确定方法及装置、一种出入口位置的更新方法及装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种出入口位置的确定方法，应用于车辆终端，该方法具体可以包括如下步骤：

获取依次接收得到的多个卫星定位信号，所述卫星定位信号包括多个卫星的仰角和信号强度；

根据所述多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度；

基于滑窗方式，获取位于时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据；

根据位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口；

根据所述目标时间窗口内的卫星定位信号的地理位置，确定出口位置或入口位置。

可选地，所述根据所述多个卫星的仰角和信号强度，确定对应的卫星定位信号的目标信号强度，包括：

从所述多个仰角中，确定高于预设仰角阈值的有效仰角；

采用所述有效仰角对应的信号强度值，作加权平均处理，得到目标信号强度。

可选地，所述传感器数据包括：亮度传感器采集的亮度，和/或，速度传感器采集的速度；

所述根据位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，确定目标时间窗口，包括：

采用位于所述时间窗口中的至少一个卫星定位信号的目标信号强度和接收到所述卫星定位信号时采集的传感器数据，计算得到特征参数，所述特征参数包括如下至少一种：

所述至少一个卫星定位信号的目标信号强度的平均值、所述至少一个卫星定位信号的目标信号强度的标准差、在所述时间窗口的前半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值，与在所述时间窗口的后半窗口中的卫星定位信号的目标信号强度的平均值的差值、所述至少一个卫星定位信号对应的亮度的标准差、所述至少一个卫星定位信号对应的速度的平均值；