[发明专利]一种用于自动泊车中的车位融合识别方法及系统

说明书

本发明提供一种用于自动泊车中的车位融合识别方法，其包括步骤：步骤S11，使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位；步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；步骤S13，使用车载的环视摄像头对可泊车位车位空间两侧的有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；步骤S14，根据识别出来的停放角度，对有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。本发明还提供了相应的系统。实施本发明，可识别车位空间两侧车辆的角度，使得车辆车位识别更加准确，可提升泊车规划的准确性和效率。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，特别是涉及一种用于自动泊车中的车位融合识别方法及系统。

背景技术

近年来，随着国内汽车保有量不断上升，自动泊车系统也越发普及。在当前的自动泊车技术中，自动泊车的车位通常采用超声波传感器、环视摄像头或者两者的结合来综合识别车位，识别出的车位通常包括垂直、水平和斜列车位。其通常所采用的识别策略为：当车经过时，发现存在一定的泊车空间，且空间内无障碍物，则认为是车位空间；地面已有车位线且车位线内没有障碍物，则认为是车位线车位。

在现有技术中，常用的垂直和斜列车位空间识别的方法：主要使用超声波探测障碍物来实现——先使用超声波探测一段没有障碍物的空间，然后使用逻辑判断这段空间是否满足泊车要求，如果满足要求则会将该车位作为有效车位释放给后续的轨迹规划、车辆控制单元来进行泊车。

但是现有的技术也存在一些不足之处：当检测到的有效垂直和斜列车位空间两侧有车时，由于超声波的局限，只判断是否有空间，而无法判别两侧车辆的停放形状。如果两侧车辆停放较不规则，未能大致垂直于车辆行驶方向，而是存在一定相对角度时，那么使用当前技术方案所识别到的车位进行的轨迹规划，可能会导致初次规划过于靠近一侧车辆，使得一侧车上乘员无法下车；或者因为靠一侧较近需要多次泊车调整，泊车过程繁琐，时间较长。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于自动泊车中的车位融合识别方法及系统，可识别车位空间两侧障碍车辆的角度，使得车辆车位识别更加准确，可提升泊车规划的准确性，从而减少泊车步数和泊车时间。

为解决上述技术问题，作为本发明的一方面，提供一种用于自动泊车中的车位融合识别方法，其包括如下步骤：

步骤S11，使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位，所述可泊车位至少为垂直车位或斜列车位；

步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定所述可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；

步骤S13，使用车载的环视摄像头对所述有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定所述有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；

步骤S14，根据所述识别出来的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。

其中，所述步骤S11进一步包括：

识别出车位空间的空间参数，所述空间参数包括车位空间宽度以及车位空间深度；

将所述空间参数与预定的阈值进行比较，在所识别出的空间参数超过所述预定的阈值时，将所述车位空间确定为有效的可泊车位。

其中，所述步骤S12进一步包括：

使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧预定范围内的障碍物进行识别；

如果识别到至少一侧存在障碍物，且障碍物存在长度、宽度和轮胎尺寸信息，并满足对应的预定阈值，则确定所述可泊车位至少一侧存在有效的障碍车辆，并存储所述长度、宽度和轮胎尺寸信息。