[发明专利]车辆控制方法、装置、控制器和存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、控制器和存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的当前行驶状态数据；根据当前行驶状态数据确定车辆行驶状态；根据车辆行驶状态从主动控制器和被动控制器中确定目标控制器，主动控制器采用模型预测控制方式确定车轮力矩，被动控制器采用模糊滑模控制方式确定车轮力矩，主动控制器输出的车轮力矩的精度高于被动控制器输出的车轮力矩的精度，被动控制器的鲁棒性高于主动控制器的鲁棒性；根据当前行驶状态数据和目标控制器，确定目标车轮力矩，并根据目标车轮力矩控制车辆行驶。可以实现根据不同的车辆行驶状态确定不同的目标控制器。

技术领域

本申请实施例涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、控制器和存储介质。

背景技术

随着车辆稳定性的关注程度越来越高，车辆对控制器的需求越来越高，在车辆运行过程中，由控制器输出控制信号控制轮边电机，并由轮边电机驱动车辆正常行驶。然而，相关技术中车辆一般配置有单一控制器来控制车辆行驶，若车辆发生故障时，车辆的行驶状态数据会相应发生变化，此时，仍使用单一控制器，可能无法满足车辆的正常行驶需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、控制器和存储介质。详述如下：

第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆的当前行驶状态数据，所述当前行驶状态数据包括当前车轮转速、当前质心侧偏角和当前横摆角速度；

根据所述当前行驶状态数据确定车辆行驶状态；

根据所述车辆行驶状态从主动控制器和被动控制器中确定目标控制器，所述主动控制器采用模型预测控制方式确定车轮力矩，所述被动控制器采用模糊滑模控制方式确定车轮力矩，所述主动控制器输出的车轮力矩的精度高于所述被动控制器输出的车轮力矩的精度，所述被动控制器的鲁棒性高于所述主动控制器的鲁棒性；

根据所述当前行驶状态数据和所述目标控制器，确定目标车轮力矩，并根据所述目标车轮力矩控制所述车辆行驶。

第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的当前行驶状态数据，所述当前行驶状态数据包括当前车轮转速、当前质心侧偏角和当前横摆角速度；

第一确定模块，用于根据所述当前行驶状态数据确定车辆行驶状态；

第二确定模块，用于根据所述车辆行驶状态从主动控制器和被动控制器中确定目标控制器，所述主动控制器采用模型预测控制方式确定车轮力矩，所述被动控制器采用模糊滑模控制方式确定车轮力矩，所述主动控制器输出的车轮力矩的精度高于所述被动控制器输出的车轮力矩的精度，所述被动控制器的鲁棒性高于所述主动控制器的鲁棒性；

第一控制模块，用于根据所述当前行驶状态数据和所述目标控制器，确定目标车轮力矩，并根据所述目标车轮力矩控制所述车辆行驶。

第三方面，提供了一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的车辆控制方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的车辆控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：