[发明专利]物品码垛的方法、装置和系统

说明书

本发明公开了物品码垛的方法、装置和系统，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在世界坐标系下获取将物品拾取至设定位置时机器人的位姿和所述物品的点云数据；根据所述机器人的位姿确定所述物品的第一位姿，根据第一位姿和所述点云数据确定所述物品的物品尺寸和第二位姿；根据所述机器人的位姿和第二位姿确定所述物品的拾取偏差，以使所述机器人根据所述拾取偏差码放所述物品。该实施方式能够精确确定物品尺寸以及拾取误差，提高系统鲁棒性。

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种物品码垛的方法、装置和系统。

背景技术

仓储系统把存放待出货物品(比如物品A、B、C…)的托盘逐个运送到机器人拆垛位，机器人拣选指定数量的物品并码放到出货托盘上，待所有物品拣选并码放完毕，出货托盘被运送到下一环节。

实际中，拆垛位托盘上的物品密排码放，物品间隙很小，加之物品纹理、打包带、反光等干扰，对物品的精准定位与分割造成很大难度，产生分割误差。当分割误差较大时，可能会影响码垛(比如造成对已码放物品的剐蹭或挤压)，因而整个系统存在不鲁棒的隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种物品码垛的方法、装置和系统，能够精确确定物品尺寸以及拾取误差，提高系统鲁棒性。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物品码垛的方法，包括：

在世界坐标系下获取将物品拾取至校验位置时机器人的位姿和所述物品的点云数据；

根据所述机器人的位姿确定所述物品的第一位姿，根据第一位姿和所述点云数据确定所述物品的物品尺寸和第二位姿；

根据所述机器人的位姿和第二位姿确定所述物品的拾取偏差，以使所述机器人根据所述拾取偏差码放所述物品。

可选地，所述点云数据是所述物品的底面点云的数据；

根据所述机器人的位姿和所述点云数据确定所述物品的物品尺寸和第二位姿，包括：

根据所述点云数据确定所述物品的底面中心点坐标、长度和宽度；

根据所述机器人的位姿和所述底面中心点坐标确定所述物品的高度，根据所述高度和所述底面中心点坐标确定所述物品的顶面中心点坐标；

根据所述长度和宽度确定所述物品的长度方向矢量和宽度方向矢量，根据所述长度方向矢量、所述宽度方向矢量和所述顶面中心点坐标确定第二位姿。

可选地，根据所述点云数据确定所述物品的底面中心点坐标、长度和宽度，包括：

根据所述点云数据确定所述物品的底面点云的最小包围矩形；

根据所述最小包围矩形四个端点的坐标确定所述物品的底面中心点坐标、长度和宽度。

可选地，所述物品在所述设定位置时的底面和顶面与所述世界坐标系的xy平面平行。

可选地，在世界坐标系下获取将物品拾取至校验位置时机器人的位姿和所述物品的点云数据之前，还包括：

获取所述物品在拆垛位置的初始位姿，控制所述机器人根据所述初始位姿将所述物品从所述拆垛位置拾取至所述校验位置。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种物品码垛装置，包括：

数据采集模块，在世界坐标系下获取将物品拾取至校验位置时机器人的位姿和所述物品的点云数据；

位姿确定模块，根据所述机器人的位姿确定所述物品的第一位姿，根据所述机器人的位姿和所述点云数据确定所述物品的物品尺寸和第二位姿；

偏差确定模块，根据第一位姿和第二位姿确定所述物品的拾取偏差，以使所述机器人根据所述拾取偏差码放所述物品。