[发明专利]物品码垛的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种物品码垛方法，其特征在于，包括：

在世界坐标系下获取将物品拾取至校验位置时机器人的位姿和所述物品的点云数据；所述校验位置是一个固定的安装位，用于精确确定物品的尺寸；所述机器人的位姿是指机器人末端工具坐标系在世界坐标系中的位姿；

根据所述机器人的位姿确定所述物品的第一位姿，根据所述机器人的位姿和所述点云数据确定所述物品的物品尺寸和第二位姿；所述物品的第一位姿是指将物品拾取至校验位置时物品局部坐标系在世界坐标系中应当具有的位姿，物品的第二位姿是指将物品拾取至校验位置时物品局部坐标系在世界坐标系中的真实位姿；

根据第一位姿和第二位姿确定所述物品的拾取偏差，以使所述机器人根据所述拾取偏差码放所述物品。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据是所述物品的底面点云的数据；

根据所述机器人的位姿和所述点云数据确定所述物品的物品尺寸和第二位姿，包括：

根据所述点云数据确定所述物品的底面中心点坐标、长度和宽度；

根据所述机器人的位姿和所述底面中心点坐标确定所述物品的高度，根据所述高度和所述底面中心点坐标确定所述物品的顶面中心点坐标；

根据所述长度和宽度确定所述物品的长度方向矢量和宽度方向矢量，根据所述长度方向矢量、所述宽度方向矢量和所述顶面中心点坐标确定第二位姿。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定所述物品的底面中心点坐标、长度和宽度，包括：

根据所述点云数据确定所述物品的底面点云的最小包围矩形；

根据所述最小包围矩形四个端点的坐标确定所述物品的底面中心点坐标、长度和宽度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云数据是通过设置在设定位置的相机获取的；所述物品在所述设定位置时的底面和顶面与所述世界坐标系的xy平面平行。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在世界坐标系下获取将物品拾取至校验位置时机器人的位姿和所述物品的点云数据之前，还包括：

获取所述物品在拆垛位置的初始位姿，控制所述机器人根据所述初始位姿将所述物品从所述拆垛位置拾取至所述校验位置。

6.一种物品码垛的装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，在世界坐标系下获取将物品拾取至校验位置时机器人的位姿和所述物品的点云数据；所述校验位置是一个固定的安装位，用于精确确定物品的尺寸；所述机器人的位姿是指机器人末端工具坐标系在世界坐标系中的位姿；

位姿确定模块，根据所述机器人的位姿确定所述物品的第一位姿，根据所机器人的位姿和所述点云数据确定所述物品的物品尺寸和第二位姿；所述物品的第一位姿是指将物品拾取至校验位置时物品局部坐标系在世界坐标系中应当具有的位姿，物品的第二位姿是指将物品拾取至校验位置时物品局部坐标系在世界坐标系中的真实位姿；

偏差确定模块，根据第一位姿和第二位姿确定所述物品的拾取偏差，以使所述机器人根据所述拾取偏差码放所述物品。

7.一种码垛系统，其特征在于，包括：机器人、校验位数据采集装置和位姿校验装置；

所述机器人将物品拣选至校验位置后，将其位姿发送至所述位姿校验装置；所述校验位置是一个固定的安装位，用于精确确定物品的尺寸；所述机器人的位姿是指机器人末端工具坐标系在世界坐标系中的位姿；

所述校验位数据采集装置采集在世界坐标系下将物品拣选至所述校验位置时所述物品的点云数据，并发送至所述位姿校验装置；

所述位姿校验装置根据所述机器人的位姿确定所述物品的第一位姿，根据所述机器人的位姿和所述点云数据确定所述物品的物品尺寸和第二位姿；根据第一位姿和第二位姿确定所述物品的拾取偏差，然后发送至所述机器人；所述物品的第一位姿是指将物品拾取至校验位置时物品局部坐标系在世界坐标系中应当具有的位姿，物品的第二位姿是指将物品拾取至校验位置时物品局部坐标系在世界坐标系中的真实位姿；

所述机器人根据所述拾取偏差码放所述物品。