[发明专利]将负载分布用于根据具体情况适应的轨迹规划和轨迹调节

说明书

描述了一种用于运行自动化商用车辆（100）的方法，其中在该自动化商用车辆（100）的装载状态发生变化之后，该自动化商用车辆（100）的当前的重量和/或当前的负载分布被确定并且以当前的负载信息的形式来提供。紧接着，该当前的负载信息被用于对该自动化商用车辆（100）的轨迹（102、103）的规划和/或调节的根据具体情况的适应。

技术领域

本发明涉及一种用于运行自动化商用车辆的方法，其中自动化商用车辆的重量或负载分布被用于根据具体情况来适应的轨迹规划和轨迹调节。本发明还涉及一种控制装置、一种计算机程序和一种机器可读存储介质。

背景技术

自动化车辆能够自动化地、也就是说在没有人类驾驶员的情况下执行行驶。为此，公知用于自动驾驶的载货车（PKW）的纵向和横向引导的不同的方法。这些方法的焦点通常在于：车道中间引导，其中使车辆保持在车道的中间；以及纵向调节，其中遵守距在前面行驶的车辆或其它基础设施条件的确定的距离。而用于自动化商用车辆的自动化纵向和横向调节的方法鲜为人知，其中除了纯牵引车之外，术语“商用车辆”也被理解为以所有想得到的实施方式的挂车。因为对于商用车辆来说以及尤其是对于挂车来说由于挂斗的不同数目以及车轮的不同布局（双轴、双胎等等）而得到多种可能的配置，所以针对这种车辆的自动化纵向和横向引导被证实为特别复杂。在此，自动化商用车辆的轨迹规划以及纵向和横向调节的复杂性一方面由于商用车辆的相应的实施方式和装载状态而得到而另一方面由于根据情况来适配的轨迹规划而得到。这样，例如在部分装载的运牛奶车的情况下（该部分装载的运牛奶车的负载允许由于转弯处而造成的具有重心变化的负载分布），必须与例如在带挂斗的拖车头未装载的情况下不一样地规划和调节转弯处。在此，轨迹规划和调节的一个重要因素是商用车辆的重量或商用车辆的每个轴的负载。在常规的、即非自动化商用车辆的情况下，驾驶员基于他们的经验通过对新装载的挂车的首次驾驶机动来相对快地掌握这些信息。

发明内容

本发明的任务是提供一种用于改善在自动化商用车辆方面的轨迹规划和调节的途径。该任务借助于独立权利要求的相应的主题来解决。其它有利的实施方式在从属权利要求中说明。

规定了用于运行自动化商用车辆的方法，其中在自动化商用车辆的装载状态发生变化之后，自动化商用车辆的当前的重量和/或当前的负载分布被确定并且以当前的负载信息的形式来提供。紧接着，当前的负载信息被用于对自动化商用车辆的行驶轨迹的规划和/或调节的根据具体情况的适应。通过确定自动化商用车辆的轨迹的安全的规划和调节的重要参量，提高了车辆安全性。尤其是，借此可以避免由于参数不合适而引起的根据具体情况的事故。

在一个实施方式中规定：基于当前的负载信息来对至少一种用于自动化商用车辆的轨迹规划和/或调节的方法进行参数化，以便根据当前的负载信息和前方的交通状况来优化自动化商用车辆的至少一种驾驶机动。经此，自动化商用车辆的性能可以在某些交通状况下有针对性地被改善并且借此行驶安全性可以被提高。

在另一实施方式中规定：当前的负载信息被用于：校准和/或检验在自动化商用车辆的至少一个车轮悬挂上的能根据负载来调节的弹簧行程；和/或校准和/或检验自动化商用车辆的电子水平调整。通过校准或检验商用车辆的能根据负载来调节的弹簧行程，可以改善该系统的运行。由于弹簧行程调节被优化，自动化商用车辆的道路附着稳定性以及借此也包括车辆的行驶性能尤其可以在某些行驶状况下、诸如在转弯行驶和刹车机动方面予以改善。通过校准和检验电子水平调整，也可以改善自动化商用车辆的道路附着稳定性和行驶性能。

在另一实施方式中规定：当前的负载信息在装货中心的装货过程的框架内借助于装货中心的秤来确定并且被提供给自动化商用车辆。经此，保证了：还可以在开始行驶之前就对用于轨迹规划和调节的方法进行参数化。