[发明专利]调料投放的控制方法及装置、存储介质、计算机设备

权利要求书

1.一种调料投放的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取搅拌装置的当前位置；

基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置按照所述避让转速运动至所述出料时间时所述搅拌装置位于预设避让区域的范围内，其中，所述预设避让区域根据所述搅拌装置的转入边缘位置和转出边缘位置确定，所述搅拌装置按照当前转向转动时，转动至所述转入边缘位置时菜品全部落入烹饪器具的底部，转动至所述转出边缘位置时所述搅拌装置未与所述菜品发生接触。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取搅拌装置的当前位置，具体包括：

响应于调料投放指令，获取所述搅拌装置的当前位置；

所述基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，具体包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于所述预设避让区域的范围内，则计算所述搅拌装置在所述出料时间内保持在所述预设避让区域的第一最大转速；

根据所述第一最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速小于或等于所述第一最大转速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述搅拌装置的当前位置位于预设避让区域的范围外，则计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速；

根据所述最小转速和所述第二最大转速，确定所述避让转速，所述避让转速大于或等于所述最小转速且小于或等于所述第二最大转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速，具体包括：

根据所述搅拌装置的当前转向以及所述当前位置，获取所述搅拌装置与所述预设避让区域的转出边缘位置之间的距离；

若所述距离小于或等于预设换向距离，则确定所述搅拌装置的避让转向为所述当前转向的反方向；

根据所述避让转向、所述当前位置以及所述出料时间，计算所述搅拌装置在所述出料时间内转入所述预设避让区域的最小转速和第二最大转速。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速之后，所述方法还包括：

根据所述避让转速以及所述出料时间，确定所述搅拌装置的避让运动结束位置；

基于所述避让运动结束位置以及所述调料投放指令对应的投料持续时长，确定所述搅拌装置的投料转速。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述出料时间之前，控制所述搅拌装置按照所述避让转速运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述出料时间之后，投料持续时长内，控制所述搅拌装置按照投料转速运动。

8.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速之前，所述方法还包括：

基于所述调料投放指令对应的投料设备，获取所述投料设备对应的调料准备时间，并将所述调料准备时间确定为所述出料时间。

9.一种调料投放的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

当前位置获取模块，用于获取搅拌装置的当前位置；

第一避让转速确定模块，用于基于调料对应的出料时间以及所述当前位置，确定所述搅拌装置的避让转速，以使所述搅拌装置按照所述避让转速运动至所述出料时间时所述搅拌装置位于预设避让区域的范围内，其中，所述预设避让区域根据所述搅拌装置的转入边缘位置和转出边缘位置确定，所述搅拌装置按照当前转向转动时，转动至所述转入边缘位置时菜品全部落入烹饪器具的底部，转动至所述转出边缘位置时所述搅拌装置未与所述菜品发生接触。