[发明专利]一种机器人导航方法及系统

说明书

本申请公开了一种机器人导航方法及系统，用以提高机器人导航的效率和精度。本申请公开的机器人导航方法包括：机器人导航决策系统初始化；机器人实时采集第一环境信息和机器人位置信息，并将所述第一环境信息和机器人位置信息上传到所述机器人导航决策系统；监测设备采集第二环境信息，并将所述第二环境信息上传到机器人导航决策系统；无人机采集第三环境信息，并将所述第三环境信息上传到机器人导航决策系统；所述机器人导航决策系统根据收到的所述机器人位置信息、所述第一环境信息、所述第二环境信息和所述第三环境信息，生成机器人运动的区域的行驶成本地图；所述机器人导航决策系统根据所述行驶成本地图将机器人导航到目标位置。本申请还公开了一种机器人导航系统。

技术领域

本发明涉及机器人导航技术领域，尤其涉及一种多机器人协作导航的智能优化方法及系统。

背景技术

机器人导航技术是移动机器人领域研究的热门问题之一。随着人工智能技术的发展，机器人在人类社会中发挥了越来越明显的作用。为了保证机器人能够适应复杂的社区环境，使其在环境中安全高效运动行走，导航系统必须足够强大。在面临复杂环境时，现有技术的导航不能充分考虑环境信息安全性差、效率低，不能满足需要。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种机器人导航方法，用以提高导航的效率和精度，该方法包括：

机器人导航决策系统初始化；

机器人实时采集第一环境信息和机器人位置信息，并将所述第一环境信息和机器人位置信息上传到所述机器人导航决策系统；

监测设备采集第二环境信息，并将所述第二环境信息上传到机器人导航决策系统；

无人机采集第三环境信息，并将所述第三环境信息上传到机器人导航决策系统；

所述机器人导航决策系统根据收到的所述机器人位置信息、所述第一环境信息、所述第二环境信息和所述第三环境信息，生成机器人运动的区域的行驶成本地图；

所述机器人导航决策系统根据所述行驶成本地图将机器人导航到目标位置。

优选的，所述机器人导航决策系统初始化，包括：

所述机器人导航决策系统导入初始化系统参数；

所述机器人导航决策系统导入初始化的区域地图；

所述初始化系统参数包括多机器人系统内每个机器人的重量、每个机器人的速度配置表和所述多机器人系统内机器人的总数量；

所述初始化的区域地图将机器人运动的区域划分为正方形网格，所述网格中可由机器人通行的网格被设置为可通行网格，不可由机器人通行的网格设置为不可通行网格。

进一步的，所述机器人导航决策系统导入初始化系统参数，还包括：

所述机器人导航决策系统对所述机器人进行编号，编号为：1、…、n、…、N；其中，n为机器人的编号，N为机器人总数量。

进一步的，所述机器人导航决策系统导入初始化的区域地图，还包括：

所述机器人导航决策系统对可通行的网格进行编号，编号为：1、…、i、…、I，其中，i为可通行网格的编号，I为可通行网格的总数量。

优选的，所述机器人实时采集第一环境信息和机器人位置信息，具体包括：

所述第一环境信息包括第一图像信息，第一深度信息和第一距离信息；

所述第一图像信息是通过所述机器人携带的深度摄像头采集的，所述第一深度信息是通过所述机器人携带的深度摄像头采集的，所述第一距离信息是通过所述机器人携带的激光雷达采集的或者经过图像分析处理获得的。

优选的，所述监测设备采集第二环境信息包括：