[发明专利]一种无水平台的微型惯性传感器零位测量方法

说明书

本发明提供一种无水平台的微型惯性传感器零位测量方法，具体过程如下：将待测量的微型惯性传感器固定安装在正六面体工装内，保证传感器的三个轴与正六面体工装的三个轴重合，然后将正六面体放置在测量台上；微型惯性传感器上电稳定后开始测试；将微型惯性传感器一轴向上，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；将微型惯性传感器一轴向下，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；将微型惯性传感器另一轴向上，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；将微型惯性传感器另一轴向下，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；根据所采集的数据集计算出加速度计的零偏和陀螺仪的零偏。

技术领域

本发明涉及一种微型惯性传感器零位测量方法，尤其是一种无水平台的微型惯性传感器零位测量方法。

背景技术

微型惯性传感器作为惯性导航领域的新型器件，以其低成本的优势在导航领域得到广泛应用，但低成本也决定了其精度较差的特点，加计和陀螺零位量级较大，这要求必须在使用前进行零位测量，保证惯性传感器精度。

工程上常用的零位测量，均需要精度较高的水平台，通过六位置或者八位置等翻转方式，再用特定公式计算加计零偏，这种方式对测量环境要求较高，在室外或者紧急情况下难以满足要求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种无水平台的微型惯性传感器零位测量方法，该方法可消除因测试平台水平度较差或工装精度较低引起的零位测量误差，因此可以在任意平台上进行测量，求取加速度计和陀螺仪零偏，方法操作性简单且可行性高。

实现本发明的技术方案如下：

一种无水平台的微型惯性传感器零位测量方法，具体过程如下：

将待测量的微型惯性传感器固定安装在正六面体工装内，保证传感器的三个轴与正六面体工装的三个轴重合，然后将正六面体放置在测量台上；

微型惯性传感器上电稳定后开始测试；

将微型惯性传感器一轴向上，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；将微型惯性传感器一轴向下，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；将微型惯性传感器另一轴向上，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；将微型惯性传感器另一轴向下，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；

根据微型惯性传感器一轴向上、向下时加速度计输出的数据，计算出加速度计的零偏；根据微型惯性传感器另一轴向上、向下时陀螺仪输出的数据，计算出陀螺仪的零偏。

进一步地，本发明将一轴向上时，加速度计输出的数据记为将一轴向下时，加速度计输出的数据记为j＝1～4，i＝1～n；

其中，Ab为加速度计零偏；Ab⁺为加速度计正向零偏；Ab^-为加速度计负向零偏。

进一步地，本发明将另一轴向上时，陀螺仪输出的数据记为将另一轴向下时，陀螺仪输出的数据记为j＝1～4，i＝1～n；

其中，ω⁺为陀螺仪零偏；ω^-为陀螺仪正向零偏；ω为陀螺仪负向零偏。

有益效果