[发明专利]一种无水平台的微型惯性传感器零位测量方法

权利要求书

1.一种无水平台的微型惯性传感器零位测量方法，其特征在于，具体过程如下：

将待测量的微型惯性传感器固定安装在正六面体工装内，保证传感器的三个轴与正六面体工装的三个轴重合，然后将正六面体放置在测量台上；

微型惯性传感器上电稳定后开始测试；

将微型惯性传感器一轴向上，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；将微型惯性传感器一轴向下，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；将微型惯性传感器另一轴向上，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；将微型惯性传感器另一轴向下，顺时针依次旋转90°后，依次采集4组静止数据；

根据微型惯性传感器一轴向上、向下时加速度计输出的数据，计算出加速度计的零偏；根据微型惯性传感器另一轴向上、向下时陀螺仪输出的数据，计算出陀螺仪的零偏；

所述计算出加速度计的零偏，将一轴向上时，加速度计输出的数据记为将一轴向下时，加速度计输出的数据记为

其中，Ab为加速度计零偏；Ab⁺为加速度计正向零偏；Ab^-为加速度计负向零偏；

所述计算出陀螺仪的零偏，将另一轴向上时，陀螺仪输出的数据记为将另一轴向下时，陀螺仪输出的数据记为

其中，ω⁺为陀螺仪零偏；ω^-为陀螺仪正向零偏；ω为陀螺仪负向零偏。