[发明专利]车辆侧风偏离的矫正方法和系统

说明书

本发明公开了一种车辆侧风偏离的矫正方法和系统，其中车辆侧风偏离的矫正方法通过实际检测获取实际横摆角速度，并计算获取目标横摆角速度，比较实际横摆角速度和目标横摆角速度的差值，并将差值与横摆角速度阈值范围进行比较，并根据比较结果控制提供于车辆的车轮的反制动力，通过提供一个在车辆旋转中心形成的与偏航方向相反的反制动力，将车辆的偏航状态修正回来，使车辆重新返回正确的行驶车道中来，防止车辆失控、侧滑或者侧翻。

技术领域

本发明涉及汽车偏离矫正技术领域，特别涉及一种车辆侧风偏离的矫正方法和系统。

背景技术

随着汽车工业的发展，车辆的行驶车速越来越快。在车辆行驶的复杂自然环境下，在风速较快的自然环境里车速加快会导致车辆受侧风的影响加大。当车辆受侧风影响达到一定程度以后，会造成车辆偏离行驶车道现象出现，更严重的情况下会导致车辆有失控、侧滑或者侧翻的风险。之前有专利申请通过EPS(电子稳定控制系统)来进行主动转向控制进行车辆纠偏，但是由于EPS目前不是在大部门分车辆上配置，特别是商用车上EPS使用较少，因此，此方案无法在受影响较大的车上普及。另外EPS干预有纠偏功能，且舒适性较好，但此方案纠偏车辆响应较慢，不利于快速控制。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中车速加快会导致车辆受侧风的影响加大的问题。本发明提供了一种车辆侧风偏离的矫正方法和系统。

为解决上述技术问题，本发明实施方式公开了一种车辆侧风偏离的矫正方法，包括如下步骤：

S1：检测获取车辆的实际横摆角速度；

S2：检测获取车辆的横摆角速率的计算参数，并根据计算参数计算获取车辆的目标横摆角速度；

S3：计算获取实际横摆角速度和目标横摆角速度的差值，比较差值与预设的横摆角速度阈值范围，并根据比较结果控制提供于车辆的车轮的反制动力。

采用上述技术方案，本发明提供一种车辆侧风偏离的矫正方法，通过实际检测获取实际横摆角速度，并计算获取目标横摆角速度，比较实际横摆角速度和目标横摆角速度的差值，并将差值与横摆角速度阈值范围进行比较，并根据比较结果控制提供于车辆的车轮的反制动力，通过提供在一个在车辆旋转中心形成的与偏航方向相反的反制动力，将车辆的偏航状态修正回来，使车辆重新返回正确的行驶车道中来，防止车辆失控、侧滑或者侧翻。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的另一具体实施方式公开的车辆侧风偏离的矫正方法，其中，在步骤S2中：

检测获取车辆的横摆角速率的计算参数包括：检测获取车辆的方向盘转角、车速、车辆轮距、车辆特征车速；并且

根据车辆的横摆角速率的计算参数按照以下公式(a)计算得到目标横摆角速度；其中

其中，ω为目标横摆角速度；v为车速；l为车辆轴距；δ为方向盘转角；vch为车辆特征车速。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的另一具体实施方式公开的车辆侧风偏离的矫正方法，其中，在步骤S3中：

按照以下公式(b)计算得到差值：

Δ＝ω-ω' (b)

其中，Δ为差值；ω为目标横摆角速度；ω'为实际横摆角速度。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的另一具体实施方式公开的车辆侧风偏离的矫正方法，其中，在步骤S3中：

如果计算得到的差值小于横摆角速度阈值范围的下限时，对在车辆行驶轨迹内侧的车辆的后轮施加反制动力；并且

如果计算得到的差值大于或等于横摆角速度阈值的上限时，对在车辆行驶轨迹外侧的车辆的前轮和后轮施加反制动力。