[发明专利]车辆侧风偏离的矫正方法和系统

权利要求书

1.一种车辆侧风偏离的矫正方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：检测获取车辆的实际横摆角速度；

S2：检测获取所述车辆的横摆角速率的计算参数，并根据所述计算参数计算获取所述车辆的目标横摆角速度；

S3：计算获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的差值，比较所述差值与预设的横摆角速度阈值范围，并根据比较结果控制提供于所述车辆的车轮的反制动力，使得在车辆旋转中心形成与偏航方向相反的反制动力，其中，

按照以下公式(b)计算得到所述差值：

Δ＝ω-ω' (b)

其中，Δ为所述差值；ω为所述目标横摆角速度；ω'为所述实际横摆角速度；

如果计算得到的所述差值小于所述横摆角速度阈值范围的下限时，对在所述车辆行驶轨迹内侧的所述车辆的后轮施加所述反制动力；并且

如果计算得到的所述差值大于或等于所述横摆角速度阈值的上限时，对在所述车辆行驶轨迹外侧的所述车辆的前轮和后轮施加所述反制动力。

2.如权利要求1所述的车辆侧风偏离的矫正方法，其特征在于，其中，在步骤S2中：

检测获取所述车辆的横摆角速率的计算参数包括：检测获取所述车辆的方向盘转角、车速、车辆轮距、车辆特征车速；并且

根据所述车辆的横摆角速率的计算参数按照以下公式(a)计算得到所述目标横摆角速度；其中

其中，ω为所述目标横摆角速度；v为所述车速；l为车辆轴距；δ为所述方向盘转角；vch为所述车辆特征车速。

3.如权利要求2所述的车辆侧风偏离的矫正方法，其特征在于，所述横摆角速度阈值范围的上下限绝对值相同。

4.一种车辆侧风偏离的矫正系统，其特征在于，包括通信连接的电动助力转向系统、电子稳定控制系统和车载控制器，所述电动助力转向系统、所述电子稳定控制系统分别与所述车载控制器通信连接；其中

所述电动助力转向系统检测获取车辆的实际横摆角速度并发动给所述车载控制器；

所述电子稳定控制系统获取所述车辆的横摆角速率的计算参数，并将所述车辆的横摆角速率的计算参数发送给所述车载控制器，所述车载控制器根据所述计算参数计算获取所述车辆的目标横摆角速度；

所述车载控制器计算获取所述实际横摆角速度和所述目标横摆角速度的差值，比较所述差值与横摆角速度阈值范围，并根据比较结果控制提供于所述车辆的车轮的反制动力，使得在车辆旋转中心形成与偏航方向相反的反制动力，其中，

所述车载控制器按照以下公式(b)计算得到所述差值：

Δ＝ω-ω' (b)

其中，Δ为所述差值；ω为所述目标横摆角速度；ω'为所述实际横摆角速度；

如果所述车载控制器计算得到的所述差值小于所述横摆角速度阈值范围的下限时，所述车载控制器对位于所述车辆行驶轨迹内侧的后轮施加所述反制动力；并且

如果计算得到的所述差值大于或等于所述横摆角速度阈值范围的上限时，所述车载控制器对位于所述车辆行驶轨迹外侧的前轮和后轮施加所述反制动力。

5.如权利要求4所述的车辆侧风偏离的矫正系统，其特征在于，所述电子稳定控制系统获取的所述车辆的横摆角速率的计算参数包括：所述车辆的方向盘转角、车速、车辆轮距、车辆特征车速；并且

所述车载控制器根据所述计算参数按照以下公式(a)计算得到所述目标横摆角速度；其中

其中，ω为所述目标横摆角速度；v为所述车速；l为车辆轴距；δ为所述方向盘转角；vch为所述车辆特征车速。

6.如权利要求5所述的车辆侧风偏离的矫正系统，其特征在于，还包括报警单元，当所述车载控制器计算得到的所述差值在所述横摆角速度阈值范围之外时，所述报警单元向所述车辆的驾驶员进行报警。