[发明专利]一种不确定环境下的船舶动态避障优化方法及系统有效
| 申请号： | 202010394101.7 | 申请日： | 2020-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN111487977B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 张秀国;张英俊;李承泽;郑易松;郭嗣彧 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 不确定 环境 船舶 动态 优化 方法 系统 | ||
1.一种不确定环境下的船舶动态避障优化方法，其特征在于，包括：
判断船舶当前所处位置是否陷入局部极小值；
确定船舶当前所处位置陷入局部极小值后，将原目标点更新为临时目标点，并引导船舶前进，所述临时目标点根据与船舶位置距离最近的两个障碍物位置获取，包括：以与船舶位置距离最近的两个障碍物的中点作为圆心，以船舶到最近障碍物的距离作为半径，获取逆向半圆，在所述逆向半圆上随机选取一点作为临时目标点；
船舶行驶到新的位置后，撤销临时目标点，恢复原目标点，并引导船舶前进。
2.根据权利要求1所述的船舶动态避障优化方法，其特征在于，撤销临时目标点之后，进行至少一次船舶当前所处位置是否陷入局部极小值的判断。
3.根据权利要求2所述的船舶动态避障优化方法，其特征在于，撤销临时目标点之后，如果判断船舶当前所处位置陷入局部极小值，则以原起始位置为基准，重新获取临时目标点。
4.根据权利要求1中所述的船舶动态避障优化方法，其特征在于，判断船舶当前所处位置没有陷入局部极小值时，根据人工势场算法引导船舶前进。
5.一种不确定环境下的船舶动态避障优化系统，其特征在于，包括：
判断单元，判断船舶当前所处位置是否陷入局部极小值；
临时引导单元，确定船舶当前所处位置陷入局部极小值后，将原目标点更新为临时目标点，并引导船舶前进，船舶行驶到新的位置后，撤销临时目标点，恢复原目标点，所述临时目标点根据与船舶位置距离最近的两个障碍物位置获取，包括：以与船舶位置距离最近的两个障碍物的中点作为圆心，以船舶到最近障碍物的距离作为半径，获取逆向半圆，在所述逆向半圆上随机选取一点作为临时目标点；
引导单元，引导船舶前进。
6.根据权利要求5所述的船舶动态避障优化系统，其特征在于，所述临时引导单元撤销临时目标点之后，调用所述判断单元进行至少一次船舶当前所处位置是否陷入局部极小值的判断。
7.根据权利要求6所述的船舶动态避障优化系统，其特征在于，所述临时引导单元撤销临时目标点之后，如果判断单元判断船舶当前所处位置陷入局部极小值，则以原起始位置为基准，重新获取临时目标点。
8.根据权利要求5中所述的船舶动态避障优化系统，其特征在于，所述判断单元判断船舶当前所处位置没有陷入局部极小值时，引导单元根据人工势场算法引导船舶前进。
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