[发明专利]一种长距工件运载车线路规划车辆控制系统

说明书

本发明公开了一种长距工件运载车线路规划车辆控制系统，包括分别固定工件两端的前车体和后车体，所述前车体和后车体设置的升降转动台固定工件两端，前车体和后车体在行进过程中，实时监测并调整相对距离，保持工件两端升降旋动台的相对距离不变；本发明实施中，保护工件避免应力过大导致的损坏，前车体和后车体在行进过程中，实时监测并调整相对距离，保持工件两端升降旋动台的相对距离不变，不会使得工件不会因为前后车施加的应力过大而损坏；协调前后车行驶路线，在行驶过程中保持前后车的通讯协调，降低运载车的驾驶难度。

技术领域

本发明涉及智能运载领域，具体涉及一种长距工件运载车线路规划车辆控制系统。

背景技术

针对大尺寸工件的运载车往往采用超长挂载卡车进行运输，运载车造价高昂，而且通行能力差。

而且对于风机叶轮以及飞机翼展等低强度工件，采取分体式运载车容易因为前后车的配合不同步导致工件两端承受应力过大而损坏，不仅如此，由于前后车的行驶缺乏协同，难以驾驶。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种长距工件运载车线路规划车辆控制系统，不仅保护工件避免应力过大导致的损坏，同时还能协调前后车行驶路线。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

一种长距工件运载车线路规划车辆控制系统，包括分别固定工件两端的前车体和后车体，所述前车体和后车体设置的升降转动台固定工件两端；

所述前车体和后车体在行进过程中，实时监测并调整相对距离，保持工件两端升降旋动台的相对距离不变。

进一步地，所述运载车在行进过程中采集周边环境地形，构建交通地形模型(TTM)，在交通地形模型中分析标注得出可供行驶道路线路(ARL)；

根据预设行驶目标以及所述可供行驶道路线路，得出实际行驶路线；

所述前车体在行车过程中保持与后车体实时通讯，将所述实际行驶路线分配至前车体和后车体分别执行。

进一步地，所述运载车在行进过程中采集周边环境地形，构建交通地形模型(TTM)，在交通地形模型中分析标注得出可供行驶道路线路，具体包括，

所述前车体在行进过程中，采集周边环境的相对高度差信息，将所述高度差构建形成交通地形模型(TTM)；

将所述交通地形模型(TTM)与标准地图(SM)进行地形匹配，标注出其中的标准道路线路(SRL)；

根据前车体以及后车体的通行性能，将标准道路线路两侧符合通行条件区域(ARA)与标准道路线路合并成为可供行驶道路线路(ARL)。

进一步地，所述前车体和后车体在行进过程中，实时监测并调整相对距离，保持工件两端升降旋动台的相对距离不变，包括，

所述前车体与后车体在完成对工件的装载后，前车体与后车体在行进过程中的位移矢量的差值等效于工件两端升降旋动台的相对距离；

设定行进初始时，所述位移矢量的差值为工件两端升降旋动台的距离；

在行进过程中监测所述位移矢量的差值的变化状况，以及所述前车体和所述后车体的相对偏移角度；

若在行进过程中发现所述位移矢量的差值产生变化，根据所述位移矢量的差值，以及所述前车体和所述后车体的相对偏移角度，主动调整前车体的行驶路线，保持所述位移矢量的差值恒定且与工件两端升降旋动台的距离相同；

若前车体在可供行驶道路线路(ARL)内无法独立完成保持所述位移矢量的差值恒定的目标，则调整后车体的行驶路线，保持所述位移矢量的差值恒定。