[发明专利]一种用于多云天气条件下的大气偏振光定向方法

权利要求书

1.一种用于多云天气条件下的大气偏振光定向方法，所述方法包括：

定义偏振光定向模型

式中

其中，为太阳方位角、为太阳高度角、α为观测点的方位角、γ为所述观测点的高度角、为所述观测点的偏振角，、、分别为载体的横滚角、俯仰角和航向角，为噪声向量；

获取太阳方位角和太阳高度角，获取所述观测点的方位角、高度角和偏振角，设，根据所述偏振光定向模型计算所述观测点对应的所述载体的航向角；

根据所述偏振光定向模型定义判别向量U· s，以一个所述观测点为基准点，根据所述基准点对应的所述载体的航向角，计算所述观测点的所述判别向量与所述基准点的所述判别向量的范数差值，将所述范数差值小于预设值的所述观测点标记为所述基准点的内点；

获取所述内点的数量最多的所述基准点，根据所述偏振光定向模型计算所述基准点和所述基准点的所述内点对应的所述载体的航向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取太阳方位角和太阳高度角之前还包括：

获取太阳星历、所述载体的位置和大气偏振图像的获取时间，根据太阳星历、所述载体的位置和所述大气偏振图像的获取时间，计算太阳方位角和太阳高度角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述观测点的方位角和高度角之前还包括：

获取大气偏振图像中的主点像素的位置，获取所述观测点对应的像素点在所述大气偏振图像中的位置，根据所述主点像素和所述观测点对应的像素点在所述大气偏振图像中的位置，计算所述观测点的方位角和高度角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述观测点的偏振角之前还包括：

获取大气偏振图像，根据所述大气偏振图像使用最小二乘法计算所述观测点的偏振角。