[发明专利]一种实现人与车的有线跟随的装置及控制方法

权利要求书

1.一种实现人与车的有线跟随的装置的控制方法，其特征在于，所述实现人与车的有线跟随的装置的控制方法借助两个不相干的传感器，通过转角器的连接连通两个传感器，获得出绳端的两个物理量；具体包括：

步骤一，通过角度传感器获得拉绳摆动的角度值模拟电压信号；通过数据采集装置采集此电压信号然后经过相应算法处理成实际拉绳的角度；

步骤二，通过拉绳传感器获得拉绳伸出或缩回的距离，然后由数据采集装置采集此距离信号，并处理成实际拉绳的位移量；

步骤三，通过转角器带动拉绳动作，将拉绳动作的位移量和角度量分解，并由对应的传感器采集到对应数据。

2.如权利要求1所述实现人与车的有线跟随的装置的控制方法，其特征在于，步骤二中，拉绳传感器由位移传感器、机械传动装置、拉绳组成，拉出或缩回绳子的长度通过位移传感器转换成模拟电压信号，通过此位移量的反馈进行相应的机械传动装置动作。

3.一种实现人与车的有线跟随的装置，其特征在于，所述实现人与车的有线跟随的装置设置有牵引装置支架；

角度传感器支架，固定安装在所述牵引装置支架的内侧；

角度传感器，固定安装在所述角度传感器支架上；

转角器，固定安装在角度传感器的上端；

拉绳，穿设在所述转角器的中间。

4.如权利要求3所述的实现人与车的有线跟随的装置，其特征在于，所述牵引装置支架为L型结构，所述牵引装置支架的内侧设置有开孔，所述开孔内安装有拉绳传感器。

5.如权利要求3所述的实现人与车的有线跟随的装置，其特征在于，所述转角器后端中间开设有横向开槽，转角器中间贯穿有拉绳穿孔，拉绳穿设在拉绳穿孔内，拉绳穿孔两端开口位置内侧均嵌装有多个环向均布排列的万向滚珠。

6.如权利要求3所述的实现人与车的有线跟随的装置，其特征在于，牵引装置支架上还安装有跟随装置，用于实现人车跟随；所述跟随装置还连接有跟随控制器，用于通过can协议控制车辆的电机控制器驱动车辆。

7.如权利要求6所述的实现人与车的有线跟随的装置，其特征在于，跟随控制器通过串口和跟随装置传输电压信号，并给跟随装置供电。

8.一种实现权利要求1～2任意一项所述实现人与车的有线跟随的装置的控制方法的信息数据处理终端。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器实现权利要求1～2任意一项所述实现人与车的有线跟随的装置的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1～2任意一项所述的实现人与车的有线跟随的装置的控制方法。