[发明专利]一种用于工业零件检测的机器人

说明书

本发明涉及一种用于工业零件检测的机器人，包括底座、支杆、横杆、检测机构、移动机构和夹持机构，所述横杆通过支杆设置在底座上方，所述检测机构设置在底座上，所述移动机构设置在支杆上，所述夹持机构设置在移动机构上，该用于工业零件检测的机器人，通过检测机构实现工件的在线检测，通过移动机构实现夹持机构的移动，通过夹持机构对不合格的工件实现夹持，然后在通过移动机构移动至回收箱处，通过挡板使得工件落入回收箱，进行回收和再加工，与现有的夹持机构相比，该夹持机构采用较为柔性的夹持方式，避免了刚性夹持造成工件表面的划伤，同时，该夹持机构对工件实现了先定位再夹持的效果，避免工件的偏移造成无法夹持，提高了实用性。

技术领域

本发明涉及一种用于工业零件检测的机器人。

背景技术

工业零件检测机器人是对工业零件的外观、尺寸、完整性和功能性进行自动检测的智能化装置，而现有检测机器人由于夹持机构较为固定，对不同尺寸零件的夹持需要专门的夹持机构进行夹持，适用性较差，且现有的夹持机构一般采用机械爪进行夹持，在刚性夹持的作用下，很容易对工件表面造成划伤，对于塑料制品，甚至会使得工件变形。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于工业零件检测的机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于工业零件检测的机器人，包括底座、支杆、横杆、检测机构、移动机构和夹持机构，所述横杆通过支杆设置在底座上方，所述检测机构设置在底座上，所述移动机构设置在支杆上，所述夹持机构设置在移动机构上；

所述检测机构包括检测仪和传送组件，所述传送组件包括驱动单元和从动单元，所述驱动单元包括第一电机、驱动轮和从动轮，所述第一电机设置在底座上，所述驱动轮安装在电机上，所述从动轮设置在驱动轮上方，所述从动轮通过皮带与驱动轮传动连接，所述从动单元包括转轴、主动辊、从动辊和传送带，所述转轴穿过从动轮，所述转轴与从动轮键连接，所述主动辊设置在转轴上，所述从动辊与主动辊平行，所述从动辊通过传送带与主动辊传动连接，所述检测仪设置在传送带的上方；

所述移动机构包括第二电机、丝杆、移动杆和气缸，所述第二电机设置在支杆上，所述丝杆安装在电机上，所述移动杆套设在丝杆上，所述丝杆驱动移动杆移动，所述气缸竖向朝下设置在移动杆上；

所述夹持机构包括套管、抵靠组件和夹持组件，所述套管的一端与气缸的气杆连接，所述套管的另一端设有固定块，所述抵靠组件包括压杆、压板、弹簧、滑块和连杆，所述压板设置在套管下方，所述压杆的一端位于套管内，所述压杆的另一端伸出套管外与压板连接，所述滑块设置在套管内，所述滑块与套管滑动连接，所述弹簧设置压杆与滑块之间，所述弹簧的一端与滑块连接，所述弹簧的另一端与压杆连接，所述套管上设有竖向滑槽，所述连杆伸入套管内与滑块连接，所述连杆与滑槽滑动连接，所述夹持组件包括四个夹持单元，相邻的两个夹持单元在形成的夹角为90°，所述夹持单元包括夹杆、拉绳、定滑轮、限位杆和滑杆，所述夹杆的一端与固定块铰接，所述夹杆的截面为弧形，所述夹杆弧形截面的圆心位于套管的轴线上，所述定滑轮设置在固定块上，所述套管上设有竖向条形槽，所述滑杆位于条形槽内，所述滑杆与条形槽滑动连接，所述限位杆设置在套管外，所述限位杆的一端与滑杆远离条形槽的一端连接，所述限位杆的另一端与夹杆抵靠，所述定位轮位于套管内，所述拉绳的一端与压杆位于套管内的一端连接，所述拉绳的另一端绕过定滑轮与滑杆连接，所述固定块上设有限位单元，所述限位单元包括卡块和玻珠螺丝，所述卡块设置在固定块上，所述卡块位于套管内，所述玻珠螺丝设置在卡块内，压杆上设有若干凹槽，各凹槽沿着压杆轴线方向均匀排列设置，所述玻珠螺丝位于其中一个卡槽内；

所述底座上设有回收箱，所述支杆上设有挡板，所述挡板与支杆铰接，所述挡板位于回收箱的上方，所述挡板与支杆的铰接处设有扭簧，所述底座内设有PLC，所述检测仪、第一电机和第二电机均与PLC电连接。

为了对移动杆的移动进行限位，所述横杆上设有滑槽，所述移动杆的一端位于滑槽内，所述移动杆与滑槽滑动连接。