[发明专利]目标对象的位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本公开实施例提供了一种目标对象的位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备，所述方法包括以下步骤：获取所述目标对象的运动数据；对所述运动数据进行解算，获取所述目标对象的运动关系，基于所述运动关系进行位置观测；基于所述运动关系和所述位置观测的结果，更新所述目标对象的位姿信息。本公开综合利用INS方法和PDR方法的优点，从而能够在获取目标对象的位置和姿态信息的过程中，降低目标对象的位置和姿态信息的估计误差，从而能够进一步准确确定用户在3D室内空间的位置。

技术领域

本公开涉及设备定位的技术领域，特别涉及一种目标对象的位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着科学技术的快速发展，室外导航技术已经非常成熟并且广泛地应用于人们的生活当中。室外GPS定位技术非常精准，但进入室内后，由于室内地理信息的复杂性和GPS信号衰减，GPS无法用于室内导航。在复杂的室内环境中，如庞大而复杂的大型购物中心等，仅仅根据简单指示，人们想要立刻找到某个商家无疑是很困难的。这时候，用户只需要启动室内导航软件，基于用户的自身位置以及根据软件详细的提示，就可以顺利找到想要去的商铺或者餐厅等。

现有技术中，PDR(Pedestrian Dead Reckoning，即步行航迹推算)方法和INS(Inertial Navigation System，即惯性积分导航)方法被广泛用来估计用户在室内行走的轨迹。但是，单纯采用任一种方法都不能很准确地确定用户在室内的位置。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提出了一种目标对象的位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备，用以解决现有技术中现在的不能很准确地确定用户在室内的位置的问题。

一方面，本公开实施例提出一种目标对象的位姿估计方法，包括以下步骤：获取所述目标对象的运动数据；对所述运动数据进行解算，获取所述目标对象的运动关系，基于所述运动关系进行位置观测；基于所述运动关系和所述位置观测的结果，更新所述目标对象的位姿信息。

在一些实施例中，所述对所述运动数据进行解算，获取所述目标对象的运动关系，基于所述运动关系进行位置观测，包括：对所述运动数据进行积分解算，获取运动关系；对所述运动数据进行位置解算，基于积分解算结果和位置解算结果进行位置观测。

在一些实施例中，所述对所述运动数据进行积分解算，获取运动关系，包括：定义运动状态向量；基于所述运动状态向量，获取动态关系；基于所述动态关系，获取运动关系。

在一些实施例中，所述基于所述运动关系和所述位置观测的结果，更新所述目标对象的位姿信息，包括：获取所述运动关系中的所述运动状态向量的协方差矩阵和所述位置观测的结果中的观测噪声的协方差矩阵；确定卡尔曼增益；基于所述卡尔曼增益，对所述目标对象的所述运动状态向量以及基于所述运动状态向量的协方差矩阵更新所述目标对象的位姿信息。

另一方面，本公开提供一种目标对象的位姿估计装置，包括：获取模块，其用于获取所述目标对象的运动数据；计算模块，其用于对所述运动数据进行解算，获取所述目标对象的运动关系，基于所述运动关系进行位置观测；更新模块，其用于基于所述运动关系和所述位置观测的结果，更新所述目标对象的位姿信息。

在一些实施例中，所述计算模块包括：第一获取单元，其用于对所述运动数据进行积分解算，获取运动关系；测量单元，其用于对所述运动数据进行位置解算，基于积分解算结果和位置解算结果进行位置观测。

在一些实施例中，所述第一获取单元包括：定义子单元，其用于定义运动状态向量；第一获取子单元，其用于基于所述运动状态向量，获取动态关系；第二获取子单元，其用于基于所述动态方程，获取运动关系。