[发明专利]目标对象的位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种目标对象的位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述目标对象的运动数据；

对所述运动数据进行解算，获取所述目标对象的运动关系，基于所述运动关系进行位置观测；

基于所述运动关系和所述位置观测的结果，更新所述目标对象的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的位姿估计方法，其特征在于，所述对所述运动数据进行解算，获取所述目标对象的运动关系，基于所述运动关系进行位置观测，包括：

对所述运动数据进行积分解算，获取运动关系；

对所述运动数据进行位置解算，基于积分解算结果和位置解算结果进行位置观测。

3.根据权利要求2所述的位姿估计方法，其特征在于，所述对所述运动数据进行积分解算，获取运动关系，包括：

定义运动状态向量；

基于所述运动状态向量，获取动态关系；

基于所述动态关系，获取运动关系。

4.根据权利要求3所述的位姿估计方法，其特征在于，所述基于所述运动关系和所述位置观测的结果，更新所述目标对象的位姿信息，包括：

获取所述运动关系中的所述运动状态向量的协方差矩阵和所述位置观测的结果中的观测噪声的协方差矩阵；

确定卡尔曼增益；

基于所述卡尔曼增益，更新所述目标对象的所述运动状态向量以及基于所述运动状态向量的协方差矩阵。

5.一种目标对象的位姿估计装置，其特征在于，包括：

获取模块，其用于获取所述目标对象的运动数据；

计算模块，其用于对所述运动数据进行解算，获取所述目标对象的运动关系，基于所述运动关系进行位置观测；

更新模块，其用于基于所述运动关系和所述位置观测的结果，更新所述目标对象的位姿信息。

6.根据权利要求5所述的位姿估计装置，其特征在于，所述计算模块包括：

第一获取单元，其用于对所述运动数据进行积分解算，获取运动关系；

测量单元，其用于对所述运动数据进行位置解算，基于积分解算结果和位置解算结果进行位置观测。

7.根据权利要求6所述的位姿估计装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：

定义子单元，其用于定义运动状态向量；

第一获取子单元，其用于基于所述运动状态向量，获取动态关系；

第二获取子单元，其用于基于所述动态关系，获取运动关系。

8.根据权利要求7所述的位姿估计装置，其特征在于，所述更新模块包括：

第二获取单元，其用于获取所述运动关系中的所述运动状态向量的协方差矩阵和所述位置观测的结果中的观测噪声的协方差矩阵；

确定单元，其用于确定卡尔曼增益；

更新单元，其用于基于所述卡尔曼增益，更新所述目标对象的所述运动状态向量以及基于所述运动状态向量的协方差矩阵。

9.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。