[发明专利]机器人安装的牵开器系统

说明书

一种机器人安装的牵开器系统，其包括末端执行器，该末端执行器具有在第一和第二面之间延伸的主体。第一面被配置为附接到手术机器人的机械臂上的接口板上。第二面限定臂安装件。在第一和第二端之间延伸的臂，第一端配置用于附接到末端执行器臂安装件，第二端提供牵开器安装件，其配置用于牵开器的支撑性附接。

技术领域

本公开一般地涉及通过例如为手术提供工作空间并为手术的从业者改善手术条件改善手术程序的装置和方法。

背景技术

通常，在手术程序中，外科医生试图将切口保持尽可能小，以最小化或减少对患者的创伤以及对组织的损害。但是，通常必须使外科医生对手术区域有清晰的视野。而且，可能需要扩大开口以容纳医疗植入物从中穿过。

与传统的“开放式”脊柱手术相反，在脊柱外科领域，对开发微创方法的兴趣日益浓厚。这些侵入性较小的替代方案的目标是避免“开放式”手术所必需的手术暴露、解剖和牵开肌肉和组织。通常，微创脊柱外科手术系统应该能够执行与传统开放技术相同的程序，但是要通过更小的切口。结果，一些医生认为使用微创脊柱手术系统通常会引起较少的软组织损伤、减少失血并减少恢复时间。另外，患者通常更喜欢使用微创方法留下的较小的疤痕。

多种牵开器可用于外科手术中，以借助牵开器刀片来新定位肌肉组织、血管、神经和其他组织，从而提供进入手术部位的通道。美国专利9,993,239号和10,039,539描述了示例性牵开器，其每一个均通过引用并入本文。外科牵开器在执行涉及脊柱的手术过程中特别重要，在该过程中，可以通过后路、前路、侧向或组合方法获得进入手术部位的通道。

参照图1，示出了根据本发明的现有技术的牵开器系统10。牵开器系统10包括牵开器11，其具有可附接到臂14的框架12。臂14可以附接到通常包括手术台的支撑结构15。因为患者通常也相对于手术台固定，所以牵开器或端口与解剖结构之间的相对运动被最小化。坚固的装置保护患者免受因牵开器刀片移位和工作通道未对准造成的潜在有害损害。

用传统的手术台安装的铰接臂固定牵开器或端口时，通常会出现几个问题。必须将无菌臂安装到位于无菌区下方的手术台框架上。当前，外科人员必须到达无菌区域下方以安装所述臂，然后返回无菌区域以将臂固定至牵开器或端口。如果手术台-臂连接需要进行术中调整，则无菌区域也可能受到损害。这通常是由于臂未正确安装或牢固固定在手术台框架的非刚性或松动部件上而引起的。总之，该方法耗时，其降低了手术效率和患者安全性。

发明内容

在至少一个实施例中，本公开提供了一种牵开器安装组件，其包括末端执行器，该末端执行器具有在第一和第二面之间延伸的主体。第一面被配置为附接到手术机器人的机械臂上的接口板上。第二面限定臂安装件。在第一和第二端之间延伸的臂，第一端配置用于附接到末端执行器臂安装件，第二端提供牵开器安装件，其配置用于牵开器的支撑性附接。

在至少一个实施例中，本公开提供了一种牵开器安装系统，其包括手术机器人，其具有限定接口板的机械臂和牵开器安装组件。牵开器安装组件包括末端执行器，该末端执行器具有在第一和第二面之间延伸的主体。第一面被配置为附接到手术机器人的机械臂上的接口板上。第二面限定臂安装件。在第一和第二端之间延伸的臂，第一端配置用于附接到末端执行器臂安装件，第二端提供牵开器安装件，其配置用于牵开器的支撑性附接。

在至少一个实施例中，本公开提供了一种利用牵开器安装系统植入植入物的方法，该系统包括手术机器人，该手术机器人具有限定接口板的机械臂；和牵开器安装组件，其包括：末端执行器，其具有在第一和第二面之间延伸的主体，第一面配置用于附接到接口板和第二面限定臂安装件；以及在第一端和第二端之间延伸的臂，第一端配置成附接到末端执行器臂安装件和第二端提供牵开器安装件，所述方法包括：将牵开器附接到牵开器安装件；移动所述机械臂和所述臂以将牵开器定位并支撑在期望位置；致动牵开器以创建手术端口；和使用手术工具通过所述手术端口植入所述植入物。

附图说明