[发明专利]机械臂监测设备

说明书

本申请提供了一种机械臂监测设备，运用于机械自动化领域，其包括控制电路板、无刷电机、齿轮减速箱、机械臂活动件和若干个霍尔传感器，其中机械臂活动件包括支架和设于支架内的驱动轴；若干个霍尔传感器均匀分布于无刷电机的转子周围，控制电路板设于无刷电机的内部，控制电路板分别与无刷电机和若干霍尔传感器连接；无刷电机的第一输出轴接入至齿轮减速箱中，齿轮减速箱的第二输出轴接入至支架并与驱动轴适配接合，驱动轴与机械臂固定以带动机械臂在支架内活动，精准检测机械臂的转动角度，可实时获取摆臂位置，系统结构简单，可靠性高，同时可加入闭环位置控制。

技术领域

本申请涉及机械自动化技术领域，特别涉及为一种机械臂监测设备。

背景技术

在很多的自动化设备上，会使用直流无刷电机来控制机械臂，因为现有的直流无刷电机不能做精确的位置控制，所以常常会因为机械摩擦或负载过大等外部因素的影响下使摆臂还没运动到目标位置就停止，没有及时处理将会造成无法预估的损失。

发明内容

本申请旨在解决现有机械臂常常会因为机械摩擦或负载过大等外部因素的影响下使摆臂还没运动到目标位置就停止的技术问题，提供一种机械臂监测设备。

本申请为解决技术问题采用如下技术手段：

本申请提供一种机械臂监测设备，包括控制电路板、无刷电机、齿轮减速箱、机械臂活动件和若干个霍尔传感器，其中所述机械臂活动件包括支架和设于支架内的驱动轴；

所述若干个霍尔传感器均匀分布于无刷电机的转子周围，所述控制电路板设于无刷电机的内部，所述控制电路板分别与无刷电机和若干霍尔传感器连接；

所述无刷电机的第一输出轴接入至齿轮减速箱中，所述齿轮减速箱的第二输出轴接入至所述支架并与驱动轴适配接合，所述驱动轴与机械臂固定以带动机械臂在支架内活动。

进一步地，所述控制电路板的输入端与若干个霍尔传感器连接，输出端与无刷电机连接。

进一步地，机械臂监测设备包括第一盖板和第二盖板，所述第一盖板和第二盖板固定于所述支架的两侧，其中，所述第一盖板开设盖板通孔，所述齿轮减速箱的第二输出轴穿过盖板通孔与所述驱动轴适配接合。

本申请还提供一种机械臂监测方法，运用与上述的机械臂监测设备，所述机械臂监测设备执行机械臂检测方法，包括：

控制电路板接收输入的启动指令，并根据所述启动指令指令无刷电机进行工作；

若干个霍尔传感器感应无刷电机转子的转动以生成对应的霍尔脉冲数据，然后将所述霍尔脉冲数据发送至所述控制电路板；

所述控制电路板将霍尔脉冲数据导入至预存的角度计算算法中，获取机械臂实际转动角度；

所述控制电路板判断机械臂实际转动角度是否达到预设定的目标角度，若是，则结束步骤，若否，则输出警告信息。

进一步地，所述控制电路板接收输入的启动指令，并根据所述启动指令指令无刷电机进行工作的步骤之后，包括：

所述无刷电机的转子进行转动带动第一输出轴进行转动；

所述第一输出轴转动带动齿轮减速箱的第二输出轴进行转动；

所述第二输出轴转动带动支架内的驱动轴进行转动；

所述驱动轴的转动带动机械臂进行角度转动。

进一步地，所述若干个霍尔传感器感应无刷电机转子的转动以生成对应的霍尔脉冲数据的步骤包括：

各个霍尔传感器设置在转子的周围形成若干个感应区间；所述控制电路板监听到转子位置从原感应区间变化至下一感应区间时，判定霍尔脉冲数据X+1。