[发明专利]机械臂监测设备

权利要求书

1.一种机械臂监测设备，其特征在于，包括控制电路板、无刷电机、齿轮减速箱、机械臂活动件和若干个霍尔传感器，其中所述机械臂活动件包括支架和设于支架内的驱动轴；

所述若干个霍尔传感器均匀分布于无刷电机的转子周围，所述控制电路板设于无刷电机的内部，所述控制电路板分别与无刷电机和若干霍尔传感器连接；

所述无刷电机的第一输出轴接入至齿轮减速箱中，所述齿轮减速箱的第二输出轴接入至所述支架并与驱动轴适配接合，所述驱动轴与机械臂固定以带动机械臂在支架内活动。

2.根据权利要求1所述的机械臂监测设备，其特征在于，所述控制电路板的输入端与若干个霍尔传感器连接，输出端与无刷电机连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂监测设备，其特征在于，包括第一盖板和第二盖板，所述第一盖板和第二盖板固定于所述支架的两侧，其中，所述第一盖板开设盖板通孔，所述齿轮减速箱的第二输出轴穿过盖板通孔与所述驱动轴适配接合。

4.一种机械臂监测方法，其特征在于，运用与权利要求1至3任一项所述的机械臂监测设备，所述机械臂监测设备执行机械臂检测方法，包括：

控制电路板接收输入的启动指令，并根据所述启动指令指令无刷电机进行工作；

若干个霍尔传感器感应无刷电机转子的转动以生成对应的霍尔脉冲数据，然后将所述霍尔脉冲数据发送至所述控制电路板；

所述控制电路板将霍尔脉冲数据导入至预存的角度计算算法中，获取机械臂实际转动角度；

所述控制电路板判断机械臂实际转动角度是否达到预设定的目标角度，若是，则结束步骤，若否，则输出警告信息。

5.根据权利要求4所述的机械臂监测方法，其特征在于，所述控制电路板接收输入的启动指令，并根据所述启动指令指令无刷电机进行工作的步骤之后，包括：

所述无刷电机的转子进行转动带动第一输出轴进行转动；

所述第一输出轴转动带动齿轮减速箱的第二输出轴进行转动；

所述第二输出轴转动带动支架内的驱动轴进行转动；

所述驱动轴的转动带动机械臂进行角度转动。

6.根据权利要求4所述的机械臂监测方法，其特征在于，所述若干个霍尔传感器感应无刷电机转子的转动以生成对应的霍尔脉冲数据的步骤包括：

各个霍尔传感器设置在转子的周围形成若干个感应区间；所述控制电路板监听到转子位置从原感应区间变化至下一感应区间时，判定霍尔脉冲数据X+1。

7.根据权利要求6所述的机械臂监测方法，其特征在于，所述控制电路板监听到转子位置从原感应区间变化至下一感应区间的步骤包括：

所述若干个感应区间一一对应由各个霍尔传感器输出对应的电平信号构成；当所述控制电路板监听到第一电平信号变化为第二电平信号时，判定转子位置从原感应区间变化至下一感应区间。

8.根据权利要求4所述的机械臂监测方法，其特征在于，所述控制电路板将霍尔脉冲数据导入至预存的角度计算算法中的步骤包括：

所述角度计算算法为D＝X*360/6/I/P，其中X为霍尔脉冲数，I为减速箱减速比，P为预设的无刷电机极对数。