[发明专利]一种用于平行驾驶的仿真测试方法及系统

说明书

本申请公开了一种用于平行驾驶的仿真测试方法及系统，涉及车辆智能网联测试技术领域，该方法包括步骤：车辆仿真子系统根据车辆模型参数和虚拟测试环境建立车辆测试仿真模型；驾驶模拟子系统发送驾驶模拟数据至车辆仿真子系统；车辆仿真子系统根据驾驶模拟数据生成仿真驾驶数据，利用车辆测试仿真模型中的仿真车辆根据仿真驾驶数据在虚拟测试环境中行驶，然后采集仿真车辆的实际驾驶数据；当测试仿真模型判定实际驾驶数据超出预设范围时，修改驾驶模拟数据与仿真驾驶数据之间的映射关系，直至实际驾驶数据在预设范围内。本申请，可快速标定驾驶模拟数据与仿真驾驶数据之间的映射关系，有效仿真测试远程被控车辆的安全性，以及行车过程的平顺性。

技术领域

本申请涉及车辆智能网联测试技术领域，具体涉及一种用于平行驾驶的仿真测试方法及系统。

背景技术

平行驾驶最初想法形成于20世纪90年代中期，近年来，随着互联网、大数据、云计算、物联网以及人工智能等技术的发展，也推动了平行驾驶的发展。目前，平行驾驶系统想做到产品阶段，需要先确定平行驾驶舱台架的模拟参数与实际被控车辆控制参数(如转向，油门，刹车参数等)的关系，以便实现系统远程控车的安全性，以及行车过程的平顺性。

相关技术中，通常采用实车进行标定与测试。但是，实车测试不仅需要一定的场地与车辆条件，车辆测试成本较高，且还存在较大的安全隐患。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷之一，本申请的目的在于提供一种用于平行驾驶的仿真测试方法及系统以解决实车测试中成本较高且具有安全隐患的问题。

本申请第一方面提供一种用于平行驾驶的仿真测试方法，其包括：

车辆仿真子系统根据车辆模型参数和虚拟测试环境建立车辆测试仿真模型；

驾驶模拟子系统发送驾驶模拟数据至车辆仿真子系统；

上述车辆仿真子系统根据上述驾驶模拟数据生成仿真驾驶数据，利用车辆测试仿真模型中的仿真车辆根据上述仿真驾驶数据在虚拟测试环境中行驶，然后采集上述仿真车辆的实际驾驶数据；

当上述测试仿真模型判定上述实际驾驶数据超出预设范围时，修改上述驾驶模拟数据与仿真驾驶数据之间的映射关系，直至上述实际驾驶数据在预设范围内。

一些实施例中，上述驾驶模拟子系统包括相互连接的驾驶模拟器和模拟服务器，上述车辆仿真子系统包括相互连接的车辆仿真服务器和车控控制器；

驾驶模拟子系统发送驾驶模拟数据至车辆仿真子系统具体包括：

建立模拟服务器与车控控制器之间的TCP长链接，定时传输上述驾驶模拟数据；

若上述模拟服务器未在预设时间内接收到上述车控控制器的响应，则判定TCP长链接异常，重新建立TCP长链接。

一些实施例中，还包括：

将上述模拟服务器通过交换机与5G客户终端设备CPE连接；

将上述车控控制器通过无线wifi与上述5G CPE连接。

一些实施例中，还包括：

通过视频采集子系统采集上述仿真车辆根据上述驾驶模拟数据在虚拟测试环境中行驶的视频图像数据，并将上述视频图像数据发送至视频测试子系统；

上述视频测试子系统根据上述视频图像数据，得到上述车辆仿真子系统的最大处理延迟时间。

一些实施例中，上述视频采集子系统包括多路摄像头，以及分别与多路摄像头连接的视频编码控制器；

根据上述视频图像数据，得到上述车辆仿真子系统的最大处理延迟时间具体包括：

解析上述视频图像数据，并播放视频图像；