[发明专利]一种用于平行驾驶的仿真测试方法及系统

权利要求书

1.一种用于平行驾驶的仿真测试方法，其特征在于，其包括步骤：

车辆仿真子系统根据车辆模型参数和虚拟测试环境建立车辆测试仿真模型；

驾驶模拟子系统发送驾驶模拟数据至车辆仿真子系统；

所述车辆仿真子系统根据所述驾驶模拟数据生成仿真驾驶数据，利用车辆测试仿真模型中的仿真车辆根据所述仿真驾驶数据在虚拟测试环境中行驶，然后采集所述仿真车辆的实际驾驶数据；

当所述测试仿真模型判定所述实际驾驶数据超出预设范围时，修改所述驾驶模拟数据与仿真驾驶数据之间的映射关系，直至所述实际驾驶数据在预设范围内；

所述方法还包括：

通过视频采集子系统采集所述仿真车辆根据所述驾驶模拟数据在虚拟测试环境中行驶的视频图像数据，并将所述视频图像数据发送至视频测试子系统；所述视频采集子系统包括多路摄像头，以及分别与多路摄像头连接的视频编码控制器；

所述视频编码控制器的主芯片SOC包括图像采集模块、H264编码模块和网络控制器模块；所述图像采集模块用于将摄像头采集到的视频样本由模拟视号转化为数字信号；所述H264编码模块用于压缩该数字信号为H264格式视频流；所述网络控制模块用于将H264视频流转换成网络信号格式的视频图像数据；

所述视频测试子系统解析所述视频图像数据，并播放视频图像；

以摄像头采集到的单帧图像传输至视频编码控制器并转化为数字信号的时间为第一时间，以所述数字信号按H264格式编码压缩成视频流的时间为第二时间；以所述视频流转化为网络信号传输至以太网口的时间为第三时间；根据所述第一时间、第二时间和第三时间，计算单帧图像的最大处理延迟时间，以及一路摄像头采集的视频图像的最大处理延迟时间和多路摄像头采集的视频图像的最大处理延迟时间；

当某一最大处理延迟时间超过阈值时，优化所述视频编码控制器中相关的图像编码程序、压缩程序、以及网络信号转化程序。

2.如权利要求1所述的用于平行驾驶的仿真测试方法，其特征在于，所述驾驶模拟子系统包括相互连接的驾驶模拟器和模拟服务器，所述车辆仿真子系统包括相互连接的车辆仿真服务器和车控控制器；

驾驶模拟子系统发送驾驶模拟数据至车辆仿真子系统具体包括：

建立模拟服务器与车控控制器之间的TCP长链接，定时传输所述驾驶模拟数据；

若所述模拟服务器未在预设时间内接收到所述车控控制器的响应，则判定TCP长链接异常，重新建立TCP长链接。

3.如权利要求2所述的用于平行驾驶的仿真测试方法，其特征在于，还包括：

将所述模拟服务器通过交换机与5G客户终端设备CPE连接；

将所述车控控制器通过无线wifi与所述5G CPE连接。