[发明专利]AGV电池自动充换系统

说明书

本发明涉及AGV小车领域，具体地说是一种AGV电池自动充换系统，包括换电车和充电柜，所述充电柜设有多个充电工位，所述换电车设于充电柜一侧且沿着X向行走，在所述换电车上设有Y向升降机构、Z向移动机构和取放机构，其中Z向移动机构通过Y向升降机构驱动升降，Z向移动机构设有Z向移动座，且取放机构设于Z向移动座上，取放机构包括钩取驱动装置、钩子、上电驱动装置和上电按压触头，其中钩子通过钩取驱动装置驱动沿着Y向升降，上电按压触头通过上电驱动装置驱动沿着Z向移动。本发明将AGV小车电池集中存储充电，并利用换电车实现电池的取放替换，从而使AGV小车不再执行充电作业，只执行周期更短的换电池操作，提高AGV的工作效率。

技术领域

本发明涉及AGV小车领域，具体地说是一种AGV电池自动充换系统。

背景技术

随着工业自动化水平的不断发展以及现代化工业生产规模的不断扩大，AGV小车已经成为物流生产系统中不可或缺的一部分。现有技术中的AGV小车多是采用电池作为能量来源，并且AGV小车在电池电量不足的情况下需要去充电站进行充电操作，但一方面AGV小车每次充电时间较长(2小时)，效率有待提高，另一方面需要在生产现场配置许多充电工位，这会额外占用生产空间。随着科技发展，现有技术中也出现了一些AGV自动充电装置，但这些装置普遍存在诸如定位精度不高、缺乏有效监测等缺陷，而且AGV车型适用范围也需进一步拓展。另外为了保证AGV电池固定牢靠，现有技术中的电池会配套电池锁定机构，其通常采用类似刀闸的结构，当电池进入AGV车体或充电工位时自动将电池锁定，使电池无法脱离，当电池需要取出时需先将电池锁定机构解锁，然后才能将电池取出，但现有技术中的AGV 自动充电装置尚未配置能够与上述电池锁定机构相配合的结构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV电池自动充换系统，将AGV小车电池集中存储充电并利用换电车实现电池的取放替换，从而使AGV小车不再执行充电作业，只执行周期更短的换电池操作，提高AGV的工作效率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种AGV电池自动充换系统，包括换电车和充电柜，所述充电柜设有多个充电工位，所述换电车设于充电柜一侧且沿着X向行走，在所述换电车上设有Y向升降机构、Z向移动机构和取放机构，其中所述Z向移动机构通过所述Y向升降机构驱动升降，所述Z向移动机构设有Z向移动座，且所述取放机构设于所述Z向移动座上，所述取放机构包括钩取驱动装置、钩子、上电驱动装置和上电按压触头，其中所述钩子通过所述钩取驱动装置驱动沿着Y向升降，所述上电按压触头通过所述上电驱动装置驱动沿着Z向移动。

所述换电车下端设有X向行走机构，所述X向行走机构包括X向驱动装置和X向车架，所述X向车架一端下侧设有X向驱动轮，另一端下侧设有X向随动轮，所述X向驱动装置和Y向升降机构均设于所述X向车架上，且所述X向驱动轮通过所述X向驱动装置驱动转动。

所述X向车架两端均设有X向缓冲器，所述X向车架上设有X向传感器。

所述Y向升降机构包括Y向驱动装置、Y向立架和Y向升降架，所述Y向立架上设有带Y向丝母的Y向丝杠，Y向驱动装置固装于Y 向立架上，且所述Y向丝杠通过所述Y向驱动装置驱动旋转，所述Y 向升降架与所述Y向立架滑动连接并与所述Y向丝母固连，Z向移动机构安装于所述Y向升降架上。

所述Y向立架一侧设有多个Y向传感器。

所述Z向移动机构包括底架、Z向移动座、Z向驱动装置、Z向齿条和Z向齿轮，所述底架安装于所述Y向升降机构上，所述Z向移动座与所述底架滑动连接，所述底架上设有Z向齿条，所述Z向驱动装置固装于所述Z向移动座上，且所述Z向驱动装置的输出轴上设有 Z向齿轮与所述Z向齿条啮合，所述底架靠近充电柜一端设有Z向支撑辊道，所述底架上设有视觉相机。

所述Z向移动座上设有Z向原点传感器和沿着X向排列的第一Z 向定位传感器和第二Z向定位传感器，所述Z向移动座靠近充电柜一侧设有分别与所述第一Z向定位传感器和第二Z向定位传感器配合的感应导杆。