[发明专利]用于伺服系统自调谐的方法及装置、伺服系统

说明书

本申请涉及伺服系统技术领域，公开一种用于伺服系统自调谐的方法，包括：根据复合约束生成位置指令；获得执行位置指令时的特征信号；根据特征信号调整系统刚度。复合约束根据伺服系统本身及应用工况的特性确定，然后根据此复合约束生成控制伺服电机转动的位置指令，进而获得伺服系统执行此位置指令时的特征信号，最后根据特征信号值调整伺服系统的刚度。这样将伺服系统本身的特性及应用工况的特性充分考虑进来，而不是单纯根据预设在伺服驱动器内部的程序进行调整，提高了伺服系统自调谐的方法的适应性。本申请还公开一种伺服系统。

技术领域

本申请涉及伺服系统技术领域，例如涉及一种用于伺服系统自调谐的方法及装置和伺服系统。

背景技术

目前在大部分工业生产设备中，对伺服系统的被驱动对象的位移有着严格的限制，在光学设备等高精密设备中，为了防止设备损坏，甚至会对速度和加速度进行约束。由于被驱动对象的多样性，伺服系统在正式投入使用前，需要进行一系列参数调整，以适应被驱动对象的特性和满足客户的个性化需求。

过去，参数的调整大都由人工完成，步骤繁琐复杂，若调整者不具备足够的伺服专业知识或控制理论基础，调整结果很容易达不到预期，甚至出现调整失败或设备损坏的情况。

近年来，出现了许多伺服系统自调谐算法，该类算法的目标都是实现伺服驱动器参数或刚度的自动搜索和自动整定。但是此种算法在工业应用中，仍存在诸多问题，例如，此种算法过于追求理想化的运行工况，缺乏指令输入的约束，会出现算法中的运行流程无法实现，控制效果评价指标不能完整复现等情况，导致其不能适应当前工况，适应性低。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于伺服系统自调谐的方法及装置和伺服系统，以解决现有伺服系统自调谐算法适应性低的技术问题。

在一些实施例中，所述方法包括：根据复合约束生成位置指令；获得执行位置指令时的特征信号；根据特征信号调整系统刚度。

在一些实施例中，所述装置包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在执行程序指令时，执行上述的用于伺服系统自调谐的方法。

在一些实施例中，所述伺服系统包括上述的用于伺服系统自调谐的装置。

本公开实施例提供的用于伺服系统自调谐的方法及装置和伺服系统，可以实现以下技术效果：复合约束根据伺服系统本身及应用工况的特性确定，然后根据此复合约束生成控制伺服电机转动的位置指令，进而获得伺服系统执行此位置指令时的特征信号，最后根据特征信号值调整伺服系统的刚度。这样将伺服系统本身的特性及应用工况的特性充分考虑进来，而不是单纯根据预设在伺服驱动器内部的程序进行调整，提高了伺服系统自调谐的方法的适应性。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一种用于伺服系统自调谐的方法的示意图；

图2是本公开实施例提供的一种用于伺服系统自调谐的方法的示意图；

图3是本公开实施例提供的一种位置增量曲线的示意图；

图4是本公开实施例提供的一种位置增量曲线的示意图；

图5是本公开实施例提供的一种用于伺服系统自调谐的装置的示意图。

具体实施方式