[发明专利]用于伺服系统自调谐的方法及装置、伺服系统在审
| 申请号： | 202010328646.8 | 申请日： | 2020-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN111522328A | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 杨明;陈扬洋;徐殿国 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02;H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京康盛知识产权代理有限公司 11331 | 代理人： | 张宇峰 |
| 地址： | 150001 黑*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 伺服系统 调谐 方法 装置 | ||
1.一种用于伺服系统自调谐的方法，其特征在于，包括：
根据复合约束生成位置指令；
获得执行所述位置指令时的特征信号；
根据所述特征信号调整系统刚度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述复合约束包括位移约束、速度约束和加速度约束中的一个或多个。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据位移约束、速度约束和加速度约束生成位置指令，包括：
根据位移约束、速度约束和加速度约束确定执行位置指令时的理论运动参数；
根据所述理论运动参数生成所述位置指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述理论运动参数包括位移、理论速度和理论加速度，根据所述位移、理论速度和理论加速度生成所述位置指令，包括：
根据所述位移、理论速度和理论加速度生成理论速度时间曲线；
根据所述理论速度时间曲线生成所述位置指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得执行所述位置指令时的特征信号，包括：
执行所述位置指令时，获得所述实际速度；
根据所述理论速度和所述实际速度获得所述特征信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述理论速度和所述实际速度确定所述特征信号，包括：
以所述理论速度与所述实际速度的差值的绝对值为所述特征信号。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，根据所述特征信号调整系统刚度，包括：
所述特征信号小于或等于预设阈值时，增加系统刚度；和/或，
所述特征信号大于预设阈值时，降低系统刚度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述特征信号调整系统刚度，还包括：
所述特征信号小于或等于所述预设阈值达到预设次数时，输出调整结果。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述特征信号调整系统刚度，还包括：
当前系统刚度小于初始系统刚度时，结束调整。
10.一种伺服系统,包括伺服电机，其特征在于，还包括用于伺服系统自调谐的装置，所述用于伺服系统自调谐的装置能够执行如权利要求1至9所述的用于伺服系统自调谐的方法。
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