[发明专利]一种仿真人机器人人头

说明书

一种仿真人机器人人头，包括眼皮驱动机构、眼球左右驱动机构、眼球上下驱动机构、下颚驱动机构、头左右驱动机构、头皮、前壳、后壳、底壳、六角螺母、主板电路板、电源电路板、触摸电路板、麦克风、喇叭、A电池、B电池、触摸片，A电池单独给所有舵机供电，B电池给电路板供电。两个眼球、球连杆和前支架组成一个平行四边形的双摇杆机构，这个平行四边形机构在整个机构中又可以相对于前支架上下摆动，在摆动的过程中眼球与眼球始终是相互平行的。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种便携式的可以对话的模仿真人动作的机器人人头结构。

背景技术

现在市面上的机器人的研究和应用大部分集中于工业领域，近年国内仿人表情机器人的研发工作在进入21世纪之后才陆续出现，以哈尔滨工业大学为代表，表情机器人研究在最近十几年发展迅速。服务机器人若能实现一些基本的头部和面部动作，比如眨眼、张嘴说话、摇头灯，将更容易获得人们的喜爱，从而给人更多的情感交互。因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。

发明内容

本发明的目的提供一种仿真人机器人人头，旨在解决现有技术结构复杂的问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种仿真人机器人人头，包括眼皮驱动机构、眼球左右驱动机构、眼球上下驱动机构、下颚驱动机构、头左右驱动机构、头皮、前壳、后壳、底壳、六角螺母、主板电路板、电源电路板、触摸电路板、麦克风、喇叭、A电池、B电池、触摸片，A电池单独给所有舵机供电，B电池给电路板供电；

眼皮驱动机构包括前支架、上眼皮、连杆，摆杆、舵机、下眼皮；

眼球左右驱动机构包括眼球、眼球、球连杆、舵机；

眼球上下驱动机构包括主支架、滑动支架、连杆、摆杆；

下颚驱动机构包括主支架、下颚、舵机支架、舵机、轴套、螺杆、支架、定位器、轴、螺丝、卡簧，定位器控制舵机的转动；

头左右驱动机构包括主支架、螺纹杆、齿轮、齿轮、轴承，卡簧，舵机；

所述的仿真人机器人人头在左右两个耳朵处设有麦克风，在后脑勺处设有出音孔，与身体的连接处设有六角螺母，在底部靠近后脑勺的地方设有电源开关、充电插座、充电指示灯和轻触开关，在头皮与前壳的中间或者头皮与下颚的中间设有触摸片；

所述的头皮在两个耳朵处设有通孔，在后脑勺处设有通孔，在内表面前额处、下巴处和通孔附近处设有卡位；

所述的前壳在耳朵处设有走线孔，与头皮上的通孔对应，在前额处和走线孔附近设有凹槽，与头皮上的卡位对应；

所述的后壳在后脑勺处设有阵列的出音孔，在出音孔附近设有凹槽，与头皮上的卡位对应；

所处的下颚在一侧设有凹槽，此凹槽边上设有两个螺丝柱，在底部设有凹槽，与头皮上的卡位对应；

所述的主电路板80检测A电池和B电池的电量快要耗尽前，驱动上眼皮闭眼，提示电池需要充电。

具体地，前支架设有两个内凹球面和内凹圆柱面，并且内凹球面的球心在圆柱面的轴线上；上眼皮设有两个内凹球面、圆柱面和支撑，并且内凹球面的球心在圆柱面的轴线上；下眼皮设有两个内凹球面和圆柱面，内凹球面的球心在圆柱面的轴线上。

具体地，两个眼球、球连杆和前支架组成一个平行四边形的双摇杆机构，这个平行四边形机构在整个机构中又可以相对于前支架上下摆动，在摆动的过程中眼球与眼球始终是相互平行的。

具体地，球连杆设有圆柱面。

具体地，主支架设有两个竖向排列的相距不远的螺丝柱和扁位孔。

具体地，滑动支架设有叉形支撑和凹槽。

具体地，轴一端设有扁位，另一端设有扁位，设有螺丝孔垂直扁位。