[发明专利]一种移动式放射线装置及其控制方法

权利要求书

1.一种移动式放射线装置，其特征在于，包括定位传感组件、可移动机架、控制器、射线发射机构以及射线接收机构；

所述射线发射机构设于所述可移动机架上；

所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的位置，所述定位传感组件和所述可移动机架均与所述控制器相连；

所述控制器能够根据所述定位传感组件感应的所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。

2.根据权利要求1所述的移动式放射线装置，其特征在于，还包括与所述控制器相连的避障传感组件，所述避障传感组件设于所述可移动机架上；

所述避障传感组件能够感应周边环境中的障碍物的信息，所述障碍物的信息包括所述障碍物的形状、位置和/或体积；

所述控制器能够根据所述避障传感组件感应到的所述障碍物的信息和所述射线接收机构的位置信息来规划所述可移动机架的摆位路径。

3.根据权利要求2所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述可移动机架包括立柱、伸缩臂、底座和驱动组件；所述驱动组件与所述控制器、所述立柱和所述伸缩臂均相连；

所述立柱安装在底座上，所述驱动组件能够在所述控制器的作用下驱动所述立柱绕其自身轴线旋转；

所述伸缩臂的一端与所述立柱滑动连接，而其另一端上设有所述射线发射机构，所述驱动组件能够在所述控制器的控制下驱动所述伸缩臂相对所述立柱升降；

所述驱动组件能够在所述控制器的作用下驱动所述伸缩臂伸缩。

4.根据权利要求3所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述射线发射机构与所述伸缩臂活动连接。

5.根据权利要求4所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述驱动组件与所述射线发射机构相连，所述定位传感组件设于所述射线发射机构上，所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的摆放角度；

所述控制器能够根据所述射线接收机构的摆放角度，控制所述驱动组件驱动所述射线发射机构相对所述伸缩臂转动。

6.根据权利要求4所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述射线接收装置包括平板探测器。

7.根据权利要求3所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述底座上设有万向轮和直行轮，所述万向轮和/或所述直行轮与所述驱动组件相连，所述驱动组件能够驱动所述万向轮和/或所述直行轮转动而带动所述移动式放射线装置运动。

8.根据权利要求3所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动所述立柱旋转的旋转驱动机构、驱动所述伸缩臂升降的升降驱动机构以及驱动所述伸缩臂伸缩的伸缩驱动机构。

9.根据权利要求8所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述升降驱动机构包括电机、绳轮和绳索；所述绳轮的转轴固定在所述立柱上，所述电机能够驱动所述绳轮绕其转轴旋转；

所述绳索的一端卷绕在所述绳轮上，所述绳索的另一端与所述伸缩臂固连，所述绳索能够在所述电机驱动所述绳轮旋转的过程中拉动所述伸缩臂相对于所述立柱升降。

10.根据权利要求1所述的移动式放射线装置，其特征在于，还包括提示机构，在所述可移动机架完成自动摆位后，所述控制器根据所述射线发射机构的位置信息，控制所述提示机构是否发出提示信息。

11.根据权利要求2所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述定位传感组件和所述避障传感组件包括超声波传感器、图像传感器、红外传感器和/或雷达传感器。