[发明专利]一种AOA基站安装姿态的自动测定方法和装置在审
| 申请号： | 202010309409.7 | 申请日： | 2020-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN111337017A | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 楼喜中;王戌斌;蒋汝雯;叶凯枫;刘美玉 | 申请（专利权）人： | 杭州微萤科技有限公司;中国计量大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/04;G01C21/06;G01C21/08;G01C21/18;G01C21/16;G01C5/06;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 aoa 基站 安装 姿态 自动 测定 方法 装置 | ||
1.一种AOA基站安装姿态的自动测定方法，其特征在于，包括
获取三轴重力传感器的三轴数值，并根据所述三轴重力传感器的三轴数值计算基站的俯仰角和翻滚角;
获取三轴磁传感器的三轴数值，并根据所述三轴磁传感器的三轴数值、所述俯仰角和所述翻滚角计算基站相对于真北的航向角。
2.如权利要求1所述的AOA基站安装姿态的自动测定方法，其特征在于，所述获取三轴重力传感器的三轴数值，并根据所述三轴重力传感器的三轴数值计算基站的俯仰角和翻滚角时，
先将获取到的所述三轴重力传感器的三轴数值ax，ay，az归一化，
则所述俯仰角θ＝arcsin(-Ax)；所述翻滚角
3.如权利要求1或2所述的AOA基站安装姿态的自动测定方法，其特征在于，所述获取三轴磁传感器的三轴数值，并根据所述三轴磁传感器的三轴数值、所述俯仰角和所述翻滚角计算基站相对于真北的航向角时，包括
计算相对于磁北的航向角：
然后计算相对于真北的航向角：
其中，磁偏角为真北和磁北的夹角；所述三轴重力传感器的三轴数值为Mx，My，Mz。
4.如权利要求3所述的AOA基站安装姿态的自动测定方法，其特征在于，所述方法还包括：
当基站运动时，获取三轴陀螺仪的数据，对运动的基站进行姿态补偿并实时更新。
5.如权利要求4所述的AOA基站安装姿态的自动测定方法，其特征在于，所述方法还包括：获取气压计的数值，进而得到所述基站的高度。
6.一种AOA基站安装姿态的自动测定装置，包括天线板和主控板，其特征在于：所述主控板包括：三轴重力传感器、三轴磁传感器，所述三轴重力传感器用于检测并提供三轴重力传感器的三轴数值，所述自动测定装置根据所述三轴重力传感器的三轴数值计算基站的俯仰角和翻滚角;所述三轴磁传感器用于检测并提供三轴磁传感器的三轴数值，所述自动测定装置根据所述自动测定装置根据三轴磁传感器的三轴数值、所述俯仰角和所述翻滚角计算基站相对于真北的航向角。
7.如权利要求6所述的AOA基站安装姿态的自动测定装置，其特征在于，所述主控板还包括三轴陀螺仪，当基站运动时，所述三轴陀螺仪检测并提供三轴陀螺仪的数据，所述自动测定装置根据所述三轴陀螺仪的数据对运动的基站进行姿态补偿并实时更新。
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