[发明专利]基于AGV的激光定位系统和方法

说明书

本发明实施例公开了一种基于AGV的激光定位系统和方法。该基于AGV的激光定位系统，包括：场景地图，包括至少两个预设位置点；至少两个反光标志物群，分别固定于所述至少两个预设位置点处；每个所述反光标志物群包括至少两个反光标志物，不同所述反光标志物群中的反光标志物存在差异；一个所述反光标志物群包含一个预设位置点信息；所述反光标志物群用于在被AGV的激光扫描仪扫描到后，获取所述预设位置点信息。与现有技术相比，本发明实施例在成本较低的基础上，区分场景地图中的不同位置点，从而定位AGV的位置或者定位目标点的位置。

技术领域

本发明实施例涉及激光导航技术领域，尤其涉及一种基于AGV的激光定位系统和方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。AGV具有自动化程度高和充电自动化等优点，在仓储、物流和制造业等行业得到了越来越广泛的应用。

在现有技术中，AGV引导方式有多种，包括电磁感应引导式、激光引导式和视觉引导式等。其中，激光引导式AGV上安装有激光扫描仪，通过计算激光发射与接收的时间差可以得到被检测物体的距离，越晚收到反射波，表示物体越远。激光扫描仪可以每隔一定的角度检测该角度的距离。例如，激光偏转1度时检测到物体的距离为1.1公尺，激光偏转2度时检测到物体的距离为1.2公尺，激光偏转3度时检测到物体的距离为1.3公尺。将这些物体的点联机就可以画出周围场景的样貌，进而可以通过比对样貌来区分走道、墙壁、或特殊形状的充电站等场景地图。

然而，在场景地图中往往包括多个目标点，在充电站场景中，目标点为充电站，若要通过样貌比对找出不同的充电站，需要将每个充电站做成不一样的外形轮廓，这无疑会增加系统成本。但是如果一号充电站和二号充电站的外形轮廓相同，AGV便无法对这两个充电站进行区分。

发明内容

本发明实施例提供一种基于AGV的激光定位系统和方法，以在成本较低的基础上，区分场景地图中的不同位置点，从而定位AGV的位置或者定位目标点的位置。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于AGV的激光定位系统，包括：

场景地图，包括至少两个预设位置点；

至少两个反光标志物群，分别固定于所述至少两个预设位置点处；每个所述反光标志物群包括至少两个反光标志物，不同所述反光标志物群中的反光标志物存在差异；一个所述反光标志物群包含一个预设位置点信息；所述反光标志物群用于在被AGV的激光扫描仪扫描到后，获取所述预设位置点信息。

可选地，所述反光标志物包括反光片。

可选地，不同所述反光标志物群中的反光标志物的差异包括：

至少两个反光标志物之间的距离不同或者至少两个反光标志物的宽度不同。

可选地，所述反光标志物群中的至少两个反光标志物排列为一排。

可选地，所述反光标志物群中相邻两个所述反光标志物之间的距离大于所述AGV的激光扫描仪的最小分辨率。

可选地，一个所述反光标志物对应所述AGV的激光扫描仪的至少一个扫描点。

可选地，所述预设位置点包括所述场景地图中的墙壁或者机台。

可选地，所述场景地图包括充电站场景。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于AGV的激光定位方法，应用于如本发明任意实施例所述的基于AGV的激光定位系统；所述激光定位方法包括：

扫描预设位置点的反光标志物群中的反光标志物，获取所述反光标志物群包含的预设位置点信息，以及至少两个所述反光标志物群与所述AGV之间的距离信息；